Thursday, 28 November 2013

電気学会D(産業応用)部門誌 J-RAIL特集号 投稿の手引

J-RAIL2013 実行委員会


1.D部門誌とは
 電気学会産業応用部門の発行する和文・英文論文誌です。査読付きであるため,投稿後査読を受け,必要な場合(実際はほとんどすべての場合)査読者から照会(指摘)事項が著者に通知されます。著者は,それに対する回答と必要な論文修正を行った上で再投稿する必要があります。そのようなやり取りを経て,認められた場合のみ掲載決定となります。査読のレベルは高く,論文の内容のみならず記述の論理一貫性や読みやすさ等も問われます。ただ,これらにきちんと対応すれば,掲載されます。以下の手引を参考にご投稿原稿の作成と投稿をお願いいたします。

2.原稿作成に当たって
 J-RAIL投稿原稿の同一内容でも結構ですが,新たな事項の加筆や必要な修正を行い,論文誌投稿原稿としてのブラッシュアップを図ることを推奨いたします。原稿は以下のようなポイントを満たしているかご確認ください。
D部門誌投稿論文の執筆のポイントとしては,1例としてですが,
・この研究(論文)の解決しようとする課題は何かを明確に記す
・それに対して適用した解決策や明らかにしたことがらが何かを明確にした上で,それが如何に新規で
オリジナリティがあるかを具体的根拠(計算や実験)を持って示す
 ・その結果得られる応用上のメリットを明確に打ち出す
等が挙げられます。
できればD部門誌掲載経験のある方にアドバイスを受けることをお奨めします。
 詳しくは電気学会Webサイトの下記URL記載内容を熟読の上原稿を作成下さい。
 
3.投稿に当たって
投稿に際しては下記URLの関連箇所をご覧の上,電子投稿システムから御投稿下さい。


4.その他
 特集論文号への投稿に関するお問い合わせは,特集論文チーフエディタ(古関隆章 takafumikoseki@ieee.org)までお願いします。なお,原稿の作成方針等関するお問い合わせはご遠慮ください。

<追加情報 Q & A>
この間にいただいた投稿予定者からのご質問への回答は以下の通りです。

(1) 著者は電気学会会員で無くても良いか?
掲載料に違いが出ますが、会員で無くても投稿可能です。

(2) 著者の順番の入れ替え、部分的な変更は可能か?
問題ありません。

(3) スチューデントショットガン・センッションの投稿論文も対象になるか?
内容を加えて、論文にふさわしい充実した記述としていただければ対象になります。特に優秀発表賞の対象となった若手の投稿を大歓迎いたします!

(4) タイトルの修正変更、グラフやデータの差し替えは可能か?
基本的内容、趣旨が大きく変わらなければ論文の質を高めるための修正は可能とお考えください。

Monday, 16 September 2013

3年生冬学期実験課題 No. 17 制御系設計と運動制御 (コントロールラボ担当 2013/09/24改訂)

堀教授および古関教授が共同で担当する課題17では、電気―機械系の相互作用で生ずる運動制御を通じ、講義で学んだ制御理論、特に、フィードバック制御を、外乱の影響や機械的振動の抑制を体験することで実践的に学びます。そして、制御系設計法を実践的スキルとして体得することを目的とします。
 本課題の履修者は、動的な物理現象への技術者としての関わり方、制御理論の基礎的な考え方を身につけることができます。同時に、ロボット、工作機械や搬送装置などのための産業用ドライブ、車両駆動など、広い範囲の実務に臨む際の有力な武器となる技術的素養を、この経験を通じて体得することが期待されます。

重要: 初日に自分の使用するノートPCを必ず演習会場に持ってきてください!


演習および実験の場所
[1] 10/03-10/17 前半の演習@413教室   後半の実験@3号館電力実験室
[2] 10/21-10/31  前半の演習@413教室   後半の実験@3号館電力実験室
[3] 11/05-11/18 前半の演習@413教室   後半の実験@3号館電力実験室


MATLAB, Simulinkの使用法については、関連の参考書web上の説明(例)などを見てください。
英文ですが、Matlab入門として基本的なことが書かれているのはこれです。その他「Matlab 基本 初心者」などのキーワードで検索をすると、親切な解説を日本語で書いている方もいらっしゃります。
最も早いのは適切な入門的参考書を一冊購入することだと思います。


 また、学生版を自分で購入する方は、このページから、あるいは大学生協などを通じて申し込みができると思います。フリーソフトSciLabの入手はこちらから。
 その他、Octaveというフリーソフトは、よりMatlabに似た使用環境を与えてくれます。Octave, Scailabともに、UbuntuなどのLinux上のソフトとしても使用可能です。


演習、実験に必要なテキストおよびファイルを以下から事前にダウンロードしてよくお読みください。
使用ソフトのリンク情報は暗号化されています。その内容を見るためのパスワードは演習初日に個別にお伝えします。

------------演習/実験の内容の解説と必要ファイル----------------
(リンクを右クリックで「新しいタブで開く」として、ファイルを閲覧あるいはダウンロードください。)

(1) 制御CAD演習テキスト (2013年度版 重要)

(2) 数値計算ツール  (暗号化されています。PWと注意事項は会場で伝えます。)

----実験課題----
(3) 一軸ロボット実験指導書(堀教授 2013年度版)   


--------------------------------------
ここに、Matlabで記述した演習問題のサンプルファイルを置きますので、必要に応じてご参照ください。
(本当は ##.mというMファイル形式がよいのですが、ここでは表示の容易さのために sample.txtとしています。)

提出レポートについての具体的指示

<親レポートとして出す人>
演習問題の中で赤で書かれたもの(できるだけ網羅的に)
+実験(結果と考察を中心に) 考察課題 (2)+(5)+(7) +α

<子レポートとして出す人>
実験(結果の簡単なまとめ)+ 考察課題 2つを選んで提出


Electric Engineering for Transport System (Revised on 2014/01/11)

Electric Engineering for Transport System
(Takafumi KOSEKI)

Friday 08:40-10:20

This lecture shall be held in English for foreign students, (possibly except for some invited Japanese lectures in Japanese), if there are.

Foreign students in the school of engineering, as well as in school of frontier sciences and the school of information science and technology are cordially welcome!!

------------
[01] 11 October: Opening of the lecture: General introduction
    Please download the first weekly report to be submitted on the 25th October.
    Please download a copy of slides here. (Encrypted, approx. 2.7MB)


[02] 18 October: Special lecture by Prof. T. Eastham
     Please download a copy of slides here. (Encrypted, approx. 3.5MB)

[03] 25 October: Electric railway (1): Traction control
    Please download the second weekly report to be submitted on the 01st November.
     Please download a copy of slides here. (Encrypted, approx. 4.9MB)

[04] 01 November: Electric railway (2): Traction control_ctnd and high speed ground transportation
     Please download the third weekly report to be submitted on the 8th November.
     Please download a copy of slides here. (Encrypted, approx. 1.9MB)

[05] 08 November: Special lecture by Mr. M. Marschollek from Germany on European railway network
(A copy of his slide  shall be uploaded after KOSEKI's receiving his file, but it  has not been sent to Tokyo yet; on the 13th November. )

[06] 15 November: Electric railway (3): HGST cntd., and planning of railway railway operation
     Please download the 4th weekly report to be submitted on the 22nd November.
     Please download a copy of slides here. (Encrypted, approx. 1.9MB)

   
[07] 22 November: Electric railway (4): Signalling and safety system cntd.
      Please download the 5th weekly report to be submitted on the 29th November.
      Please download a copy of slides here. (Encrypted, approx. 1.3MB)

[08] 29 November: Electric railway (5): Application of linear drives and maglev to rail-guided transportation
     Please download the 6th weekly report to be submitted on the 6th December.
     Please download a copy of slides here. (Encrypted, approx. 2.3MB)
 
[09] 06 December: Electric railway (6): Electric energy supply
     Please download the 7th weekly report to be submitted on the 13th December.
     Please download a copy of slides here. (Encrypted, approx. 2.7MB)

[10] 13 December: Electric railway (7): ICT services in public transportation
     Please download the 8th weekly report to be submitted on the 20th December.

     Please download a copy of slides here. (Encrypted, approx. 2.1MB)

[11] 20 December: Electric railway (8): Other guided transports, e.g., elevator, cable cars and new transportation systems
     Please download the 9th weekly report to be submitted on the 10th January.
     Please download a copy of slides here. (Encrypted, approx. 2.1MB)

[12] 10 January: Electric automobile and its traction control/Intelligent Transportation System
      Please download the 10th weekly report to be submitted on the 17th January.
       (This is the final weekly report in this semester.)
      Please download a copy of the slides-1  and the slides-2 here. (Encrypted files approx.  a,7 MB and 1.0MB, respectively.)
    
[13] 17 January: Final special lecture by Dr. Salvucci: Bio-inspired robotic motion

[14] 24  January: No lectures any more

Lecture policy/Examination: weekly and semester reports

Semester report
(1)Subject: from keywords from the lectures;
(2)Original summary by yourself (A4 3-5pages);
(3)No identical subjects from a laboratory; and
(4)Examples of possible subjects have been announced here.

レポート提出場所と期限(重要)
Dead time and place of submission
By e-mail


with Subject: eetrs13_Report_YourName
(example eetrs13_Report_TakafumiKOSEKI)


Requests:

具体的条件
1.締切日は2014年02月08日(土) 23:59
Deadline: at 23:59 on the 08th February 2014
2.締切後、数日内に受領確認の返信をします!
Koseki will send you acknowledgment in several days after your submission.  
3.ファイル形式はpdfの添付書類とする
Please send your report in pdf.
4.ファイル容量は大きくとも約3MB未満におさめてください。
The file shall be smaller than 3MB.


「英語講義」ではなく「バイリンガル講義」なので、日本語のほうが書きやすい学生は、レポートを日本語で書いてもよい。(日本語で書いたからといって、採点上不利になることは無い!)


------------------------------------
Official textbook: None
Files of weekly reports and hand-outs: Links shall be on this page: Click them!


-----------
Recommended books: 

1. E. Aoki, etal: "A History of Japanese Railways 1972-1999," East Japan Railway Culture
Foundation, March 2000, ISBN4-330-67901-9
2. Joachim Fiedler "Bahnwesen" 4. Auflage, Werner Verlag
3. 持永: 電気鉄道技術入門 オーム社
4. 「電気工学ハンドブック」オーム社・電気学会
5. 曽根、小谷、向殿編「図解 電気の百科」オーム社
6. 丸山弘志ほか(鉄道総研)「電気・電子技術者のための鉄道工学」丸善
7. 電気学会(電気鉄道における教育調査専門委員会)編「最新鉄道工学」コロナ社
8. 久保田 「鉄道工学ハンドブック」グランプリ出版
9. 機械学会「機械工学便覧 交通」
10. 土木工学協会「土木工学ハンドブック」 技報堂
11. 鎌田・藤岡他「自動車プロジェクト開発工学」技報堂

定期刊行物 Journals:
12. IEEE Transactions VT, ITS, IAS, IE, PES, ...
13. Railway Gazette International
14. Elektrische Bahnen
15. 電気学会雑誌、産業応用部門誌
16. 計測と制御
17. 電気学会 交通・電気鉄道研究会資料、ITS研究会資料
18. 電気学会 産業応用部門全国大会講演論文集、全国大会講演論文集(特にシンポジウム)
19. 電気学会技術報告
20. RRR, 各社技報, 鉄道車両と技術(レールアンドテック社)、各種鉄道協会誌、
21. Web site http://www/rtri.or.jp など

中央大学理工学部 2013年度冬学期科目 「電気機器」(2014/01/16 改訂)

「電気機器」
冬学期 木曜1時限目 (09:00-10:30)

[1] 履修条件
高校および大学の理系の教養課程で物理学の基礎としての
  力学(剛体の力学を含む)および
  電磁気学を習得していること
<==昨年度の学生さんからのフィードバックとカリキュラム調査でこの前提条件が満たされていないことが判明しました。電磁気の学習は並行して進むと思いますが、剛体の力学を万が一どこでも習った経験の無い方は自分自身で努力して学ぶ必要があります。
 ☆お奨めの参考書はこちら(古関もこれで学びました!)

複素インピーダンスを用いた交流回路計算法を含む基礎的な電気回路理論を習得していること
複素数、三角関数、簡単な定係数線形微分方程式やラブラス変換を用いた簡単な計算ができる数学的基礎を有すること
インターネットを通じた定期的情報取得が可能な環境とPCリテラシィを有していること

[2] 授業概要
電力システムの発変電の基本、電気自動車、鉄道車両や工作機械、ロボットなどの運動制御の基礎となる電気-機械エネルギー変換の基本的な仕組みと理論を学ぶ。
また、電気機械の理解を通じて、複雑な物理現象の本質を簡易に扱う「電気技術者の思考テクニックとしての等価回路に基づく考え方を修得する。

[3] 授業計画
初回2013/09/26は講師が海外出張中のため休講
1) 2013/10/03 はじめに
講義/学習の進め方
電気-機械エネルギー変換、交流と直流、多相交流
電気-機械エネルギー変換技術の社会的役割とその重要性
電気機械の種類、静止器と回転機、エレクトロニクスとパワー

10/10の最初に提出していただくレポート課題をこちらから御入手ください。
第1回目の講義で示したスライドはこちらにてご覧ください。
(暗号化ファイル約5.1MB、講義で示したパスワードを入れてご覧ください。)

2) 2013/10/10  交流における電気エネルギー変換・電気機械エネルギー変換入門
古典力学と電磁気の復習: 電気機器学の学問としての位置づけ

10/17の講義の最初に提出していただくレポート課題をこちらから御入手ください。

3) 2013/10/17 電力の計算と交流回路、単相電力と三相電力の考え方 アンペールの法則と磁気回路の基礎
  
10/24の講義の最初に提出していただくレポート課題をこちらから御入手ください。

4) 2013/10/24 三相交流と電力、三相交流と回転磁界 変圧器
(基本構成、機能と理想変圧器) 

10/31の講義の最初に提出していただくレポート課題をこちらから御入手ください。

5) 2013/10/31
変圧器:理想変圧器
電気材料 (鉄非線形性と鉄損について)

11/07の講義の最初に提出していただくレポート課題をこちらから御入手ください。

6) 2013/11/07 変圧器
実在の変圧器の等価回路表現と基本的測定法 
変圧器の性能(百分率インピーダンス、電圧変動率、効率など)

11/14の講義の09:00前後に提出していただくレポート課題をこちらから御入手ください。

7) 2013/11/14
変圧器 補足: 三相結線 V結線 
誘導機 I: 誘導機の原理と特長 +鳳・テブナンの定理の復習
誘導機の構成、変圧器と誘導電動機
誘導電動機の原理と特性表現法(=T型、π型等価回路)


11/21の講義の09:00前後に提出していただくレポート課題をこちらから御入手ください。

8) 2013/11/21 誘導機 II: 
交流回転機の基礎: 三相交流の書き方、回転磁界
トルク-速度特性(Torque-speed curve)との関係 


11/28の講義の09:00前後に提出していただくレポート課題をこちらから御入手ください。
なお、第8回目のレポートの中でHさんが講義に関する意見を書いてくれました。意見ありがとうございました。これについては、11/28の講義冒頭に古関の考えをお答えしたいと思います。

9) 2013/11/28 誘導機 III:
回転機の基礎続き: 
  空間高調波とトルクリップルの低減法:スキュー、巻線係数(短節巻、分布巻)

鳳-テブナン定理を用いた誘導機等価回路(T-type equivalent circuit of an induction motor ) の計算法

→ 誘導機の等価回路の導出に関する詳細な数式展開の説明はこちらをご参照ください。
(ただし、複雑な大学院レベルの数式展開なので本当に興味のある方のみで結構かと思います。)


12/05の講義の09:00前後に提出していただくレポート課題をこちらからご入手ください。

10) 2013/12/05
誘導機続き(補足的説明)
 比例推移特性(proportional shifting)
 誘導機の種類とエネルギーの流れ、誘導機の始動法
 モデル同定のための測定法
 (空間高潮波とゲルゲス現象などの諸注意、単相誘導機(小型誘導機))

直流機概論
 直流機と同期機入門: 同期機の特殊形としての(他励)直流機

12/12の講義の最後に提出していただくレポート課題をこちらからご入手ください。


11) 2013/12/12 直流機概論
 直流電動機と発電機
 エネルギー保存則とモータ定数
  運動制御のアクチュエータとしてのモータの特性とその基礎モデルとしての電機子の回路方程式

期末試験予備アナウンス 期末試験 1/30 限 90分
 白いA4の紙表裏一枚に、任意の手書きメモを作成したものを持ち込み可能
 出題の内容はほぼ週レポートとその解説に準拠しているものと考えてよい。

(12/12の口頭説明では 60分と言ってしまったようですが、正式に試験時間は90分です。  ←平沼さん、重要な御指摘ありがとうございました!)

12/19の講義の最後に提出していただくレポート課題をこちらからご入手ください。

12) 2013/12/19 同期機I:
機能上の分類と構造上の分類
同期発電機
回転数と周波数/界磁と電機子/フェーザダイアグラムの勘所

01/09の講義の際に提出していただくレポート課題をこちらからご入手ください.

13) 2014/01/09 同期機 II:
同期発電機:
電機子巻線誘導起電力/漏れ磁束/フェーザ図と同期機の等価回路(円筒機/突極機)/同期発電機の特性
単位法、短絡比同期発電機の出力特性

 
説明の不備のお詫びと、教科書の訂正について:
講義後、直ちにご指摘をいただきましたので以下のことを修正し、お詫びを申し上げます。

[1] 短絡比: SCRと銅機械、鉄機械との関係
(A) 短絡比が小さい = 同期インピーダンスが大きい =負荷電流に対する電圧変動が大きい
 すなわち、機械内部の磁気エネルギーの蓄積が小さい: 銅機械 火力発電機などSCR=0.6程度

(B) 短絡比が大きい = 同期インピーダンスが小さい =負荷電流に対する電圧変動が小さい
 すなわち、機械内部の磁気エネルギーの蓄積が大きい: 鉄機械 水力発電機などSCR0.8-1.2程度

 <====すなわち、 教科書p80の記述が正しく、1/9の古関の板書/説明に誤記がありました!お詫びして訂正します。


[2] 教科書 p80 の図4.7 図4.8について

電気子電流I_aによる「リアクタンス電圧降下」は、当然I_aと直交するフェーザとして表現できます。したがって、この2つの図の直角マークの場所は誤りで、-jxI_aと直交するのは E_tではなくI_aです。これは教科書の図に誤りがありますのでご注意ください!

(<==これについては出版社にも連絡をしておきます。また、この誤った記述に基づき発生した1/9のレポートの誤解答は減点しませんのでご安心ください。これについては1/16の講義で再度説明をいたします。)

ご指摘をいただきました皆様、ありがとうございました!

01/16の講義の際に提出していただくレポート課題をこちらからご入手ください.


14) 2014/01/16 (講義最終日) 同期機 III:
同期電動機 
等価回路/出力/V特性
+期末テストに関するアナウンス
 これまでの演習問題で、誤答の多かった問題に関する解説

これまでのご聴講ありがとうございました。
期末テスト頑張ってください!

期末試験準備のポイントとなるキーワード

(1)同期機: 界磁電流と、電機子電流の力率の関係 同期電動機のV特性 同期機の電力 突極機のトルク特にリラクタンストルク
(2)誘導機: 鳳テブナンの定理を用いた単相等価回路の計算と回路定数の物理的な意味、特に二次電力とトルクのすべり特性計算
(3)変圧器: T型等価回路とその意味 基本特性測定法
(4)直流機: 整流子 同期機の特殊な形としての直流機の意味
(5)その他: 回転機の一般的常識 直流機と交流機の関係



[4] 評価方法
(インターネット経由で講義後毎週出題する)小レポートの講義開始時の毎週の提出(40%)と期末テスト(60%)

[5] テキスト 参考文献など

---教科書指定---
仁田・古関: 電気機器学基礎 (数理工学社 新・電気システム工学 \2500)
補遺や一部の演習問題解答はこちらでご覧ください

---推薦参考書----

<入門書として初学者に読みやすいもの>
「エレクトリックマシーン & パワーエレクトロニクス」
エレクトリックマシーン&パワーエレクトロニクス編集委員会 編/森北出版
藤田:「電気機器」 森北出版
森北出版 松井「電気機器 (基礎からの電気・電子工学)」
電気学会 多田隈他:「電気機器学基礎論」

<一般的なもの>
電気学会 「電気機械工学」「電動機制御工学」

<専門性の高いもの>
本ブログでも詳しく紹介した電磁気と制御の応用を統一的に解説した優れた参考書
(必ずしも電気機器学の伝統的な構成にそって記述されているものではありません。)
坂本哲三 著 「電気機器の電気力学と制御」 森北出版

[6] 授業外の学習活動 特に無し

[7] そのほかの特記事項 特に無し

[8] 参考URL
古関のブログ:講義に関する情報、補足資料やレポート課題をここから御入手願います。
http://www.takafumikoseki.blogspot.com/

[9] 参考資料
上記のリンクから適宜入手してください。

[10] 履修者の皆様への備考
本ページは演習の出題なども含め、適宜更新されますので注意深く頻繁にご覧ください!

2013年度冬学期 「制御工学第二」月曜日1限 @242教室 (2014/01/19 改訂)

制御工学第II
 (月曜日第一限 242教室)

古関隆章・堀 洋一
Ext. 26676, takafumikoseki @ ieee.org


 ---制御工学第二講義予定 ---
(01) 10/07(Mon) 開講日: 状態空間におけるシステムの取扱(1):夏学期の復習、講義の構成など導入的説明、状態変数と状態方程式I
*(02) 10/15(Tue) 居村先生特別講義 非接触電力伝送とその制御技術
(03) 10/21(Mon) 状態空間におけるシステムの取扱(2): 状態変数と状態方程式II、 実現問題
(04) 10/28(Mon) 状態空間におけるシステムの取扱(3):状態遷移行列の導出と性質
(05) 11/05(Tue) 状態空間におけるシステムの取扱(4): 状態遷移行列と時間応答シミュレーション、可制御性と可観測性
(06) 11/11(Mon)
状態フィードバック 
多項式法による極配置の提案、
状態FB制御系の設計の考え方:多項式法と最適制御(LQR)における評価関数の直感的理解について

12/02に提出をお願いする第1回目の演習問題をこちらからご入手ください。(ヒントを参照し、この機会に数値計算の練習にも積極的に挑戦してみてください!)

(07) 11/18(Mon)  LQRの解の最適性の証明

(08) 11/25(Mon)   一次元 時不変 線形系のリカッチ方程式と最適制御の例題
         状態推定の基礎
 11/25は図らずも講義が長引いてしまってすみませんでした。

(09) 12/02(Mon)  状態推定と定常カルマンフィルタ
 指令値追従形制御への拡大系の構成(状態FBの補足事項)
 ディジタル制御 頭出し?

(10) 12/09(Mon) ディジタル制御(1): 空間量子化と時間量子化サンプリング動作の数学的表現、サンプリングを含む系の取扱とZ変換、ディジタル系安定性判別

01/27に提出をお願いする第2回目演習問題の出題をこちらからご入手ください。

ディジタル制御に関する補足の資料はこちらからご入手ください。

(11) 12/16(Mon) ディジタル制御(2): 標本化定理とエイリアス現象 ディジタル制御系の設計

**(12) 01/15(Wed) 藤本先生特別講義 最高精度を求める制御技術の研究(仮題)

***(13) 01/20(Mon) 堀教授 非線形制御入門

期末テストの朝に試験会場で提出をお願いする第3回目の演習問題をこちらからご入手ください。

(14) 01/27(Mon) ディジタル制御(3): 連続系の制御器と離散系の制御器の対応関係とディジタル系のアナログ近似(ディジタル再設計)

(15) 02/03  08:30-11:30 期末テスト
(好きなことを書いたA4の紙1枚を持ち込み可とします。)

-----------------
制御工学第一の内容(復習)
1.序論
1.1  制御工学とは何か
1.2  制御システムの例,分類
1.3  閉ループ制御と開ループ制御
1.4  制御工学の歴史


2.システム動特性の表現
2.1  信号伝達と状態遷移
2.2  動作点まわりの線形化
2.3  線形システムの表現
(2.4  ラプラス変換法の基礎)
2.5  ブロック図とその合成
2.6  特性の計測法


3.制御システムの安定性
3.1  線形システムの安定性
3.2  ラウスの安定判別法
3.3  ナイキストの安定判別法
3.4  フィードバック系の安定度指標


4.フィードバック制御系の基本特性
4.1  入力追従特性と外乱抑圧特性
4.2  定常誤差と誤差係数
4.3  2次系の過渡応答
4.4  2次系の周波数応答
4.5  高次系の代表根


5.線形フィードバック系の補償
5.1  フィードバック制御系設計の基本指針
5.2  直列補償とフィードバック補償
5.3  ニコルズ線図を用いた制御系設計
5.4  根軌跡を用いた制御系設計
5.5  直列補償とPID調節計
5.6  フィードバック補償


制御工学第二から制御工学第一への移行
古典的制御の復習と状態空間法との関係(フィードバック制御と多項式法など)
状態空間におけるシステム序論:連続量と離散量


---

2. 教科書・参考書
新: 制御理論の基礎 昭晃堂 (これは生協などで購入可能と思われる。)

(堀・大西: 応用制御工学  丸善
ただし、この本は現在書店で入手できない。図書室にはあるはず。堀教授にお願いし、制御工学第一のときと同様に原稿のpdf版をここにいただいた。ただし、講義初回で示したPW付。)

いずれにしても、上記は教科書指定ではなく、推薦参考書なので、授業では該当ページを示すのみで板書の内容と一対一の対応にはなっていない。主として、自宅 学習や演習問題を解く際の参考として活用してほしい。具体的にはいろいろと探してみて自分に合うと思う本を買って学ぶのが良い。

平井・羽根田・北村: システム制御工学  森北出版
金原・黒須: ディジタル制御入門  日刊工業新聞社
小郷・美多: システム制御理論入門 実教出版社
前田・杉江: アドバンスト制御のためのシステム制御理論  システム制御情報学会編 朝倉書店
正田: 制御工学  培風館 

MATLAB: SimuLink, Control tool boxなど
計測制御学会誌、電気学会雑誌、論文誌など

3. 授業の受け方

式を自分で追ってみる-------演習問題。
学生実験課題17で体験する演習のように、SCILABなどを用いたシミュレーションもできると良い。
(このブログにある実験課題17の解説を参照されたい。)
演習問題のレポートをすべて期限内に提出することを、期末試験を受ける条件とする。

A4の方眼紙をノートとせよ: 授業は基本的に板書を中心に行う。
色鉛筆を用意する-------作図の理解に便利。

################################################

位相面軌跡と記述関数法を堀教授が1月に丁寧に解説してくれるが、非線形制御の解説は一般に手薄になりがち。参考書の相当部分を自主的に読んで自分でも実務的な手法を学ぶべく努めてほしい。

本資料の更新版をはじめ、講義中の資料は必要に応じて、http://takafumikoseki.blogspot.com/ から入手可能なようにアップロードします。

Wednesday, 4 September 2013

2013/09/03 工学院大学エクステンション・センター鉄道講座(古関担当分) 配布資料

講義名「リニアモータと磁気浮上技術を応用した軌道系交通〜リニア新幹線と将来への期待〜」
 拙い講義の御聴講と御議論、ありがとうございました。
 講義で使用した資料をここからご入手ください。講義時にお示ししたPW付きです。ファイル容量は約5.5MBです。

Monday, 3 June 2013

2013/06/03 3限 学部4年生講義 「環境電気工学」の配布資料

2013/06/03の古関担当の講義「環境電気工学」のスライドの暗号化pdfファイルをここからご入手ください。講義の最後にお伝えしたパスワードつきです。約4.5MBあります。

Monday, 20 May 2013

2013/06/20 講演「鉄道システムにおけるCPSとEMC」補足資料のページ (2013/06/21資料追加)

2013/06/20には拙い講演を暖かくお聴きくださりありがとうございました。
ここでは次世代EMC研究会 EMC環境セッションの古関担当話題提供「鉄道システムにおけるCPSとEMC」の補足をさせていただきます。

講演時スライドコピー配布版をここからご入手ください。
(古関に著作権のない画像を加工し、雰囲気のみおわかりいただけるようにしております。講演資料に記述したPWつきの暗号化pdfといたします。)

ご参加、ご聴講に心から感謝を申し上げます。

Saturday, 11 May 2013

2013/05/14 駒場キャンパス講義「人間社会と交通システム: 公共交通の旅客サービスへの電子情報通信技術の貢献」についての情報提供

これは、2013/05/14に古関隆章が担当した、駒場キャンパス火曜日4限の交通ラボ講義、「人間社会と交通システム: 公共交通の旅客サービスへの電子情報通信技術の貢献」についての補足情報提供のページです。

今週のレポートの課題は

「2013/05/14の講義では、公共交通における乗客サービス特に運賃徴収に関わる情報通信技術のこれまでの経緯と現状について解説しました。公共交通においてこの旅客への情報サービスを含むより広い範囲でITが果たす役割を一つ取り上げ、技術の現状を説明し、その将来展望、我々の生活への貢献の可能性について自分の考えを論じてください。」です。

また、講義でお示ししたスライドのコピーをこちらからご入手ください。講義でお示ししたPWをつけて暗号化してありますので、ご注意ください。なお、うまくスライドが開けない場合は、ほぼ同様な内容を掲載しているこちらの記述をご覧いただくことでも良いかと思います。

Thursday, 9 May 2013

「鉄道用変電所における保守のための計測と余寿命判定技術の動向」情報補足のページ(初稿2013/05/09)

電気学会技術報告書「鉄道用変電所における保守のための計測と余寿命判定技術の動向」(鉄道用変電所における機器運転実績と余寿命の判定に関する調査専門委員会編)については、同委員会が2008年に解散したにもかかわらず、幹事グループの不手際から4年以上にわたって報告書の発行が遅れておりますことを心からお詫びを申し上げます。(現在幹事グループにて、最終的編修作業鋭意続行中です。)

アンケートの結果を整理しそれに関する記載を報告書本文中で行うためにはさらに時間を要し報告書発行の遅延をさらに増すことになるため、アンケートの結果の分析とそのデータの記述は、報告書に含めず、このページで公開をすることに決断を致しました。

鉄道用変電所における保守のための計測と余寿命判定技術の動向
--鉄道用変電所における機器運転実績と余寿命の判定に関する
調査専門委員会編--


----予定目次----

1. はじめに

2. 活動報告
2.1 委員会概要
2.2 調査体制
2.3 調査研究活動
2.3.1 委員会の開催内容
2.3.2 アンケート調査

3. 余寿命判定とは 
3.1 考え方、基礎となる手法
3.2. メンテナンス技術と保守支援の現状
3.2.1 総合的メンテナンス技術
3.2.2. リモートメンテナンス
3.2.3 保全計測支援サービス 
3.3 最新の余寿命診断技術の事例
3.3.1 スイッチギアの劣化診断・余寿命推定
3.3.2 油入変圧器の高精度余寿命診断システム
3.3.3 X線による透過診断技術

4. 鉄道変電設備の維持管理における課題         
4.1 鉄道事業者の変電設備維持管理の現状と動向 
4.1.1 変電設備の検査体系について           
4.1.2 設備の機能維持に向けた取組
4.1.3 保全管理技術について
4.1.4 機器更新に対する考え方
4.1.5 機器設置環境において考慮すべき事項
4.1.6 鉄道事業者の抱えている課題
4.1.7 鉄道事業者間における技術交流について

4.2 アンケートの分析とその傾向 (詳細はここに示すリンクで公開予定(暗号化ファイル、パスワードは報告書に記載予定):工事中

5. まとめと今後の課題  

別紙1 アンケート調査票+別紙2 調査結果まとめ  
(詳細はここに示すリンクで公開予定(暗号化ファイル、パスワードは報告書に記載予定):工事中

--------------------------
見本: 上記内容の一部紹介:

1. はじめに

電鉄向け変電所の機器老朽化に伴い、更新時期についての議論が問題になることが多くなってきた。近年の鉄道事業のサービス向上は著しく、車内サービス、駅務機器の機能向上、バリアフリー対応等に多くの資金が使用されるのは時代の趨勢として受け入れざるを得ない。しかしながら電気鉄道運営のインフラとして重要な位置付けにある地上設備の更新計画は事業運営にとって非常に重要な要因であると考えられる。 
 変電機器は多種、多様にわたりパワー機器から電子機器まで種類も豊富である。しかしながら、これらの重要設備を更新する場合の判断基準は全て経験に頼るしかなく、ユーザによってバラツキが大きいのが実体となっている。 
 機器は製造直後の初期故障期を経て偶発故障期と呼ばれる安定期が続いた後、故障が増大する摩耗故障期に入ることが一般的(バスタブカーブ)と言われている。また、使用環境による経験則や他社使用実績等を踏まえて余寿命を判定することが一般的に行なわれている方法と考えられる。また、ドキュメントとして残されている基準には ①大蔵省令による建物付属設備等の耐用年数 ②電気学会耐用年数アンケート調査結果 ③建築保全センター耐用年数アンケート調査結果 ④建設省耐用年数アンケート調査結果 等が存在している。これらはそれぞれ関係省庁、ユーザ、電気主任技術者、メーカの立場で評価したもので基準が明確でない上にバラツキも多く見られるデータとなっている。更に「官庁建物用受配電機器の平均使用予定年数」、「日本電機工業会の更新推奨時期」、「日本配電盤工業会の配電機器更新状況報告」等もあるが、運転実績との関連が明確に表現されていないことから、あくまでも目安との位置付けとなっていて、実際の更新時期検討の参考になっていないのが実情である。 
 近年、予防保全のためのデータ取得技術や判定ソフト等も製品化されつつあるが、余寿命判定の必要性は年々高まっているのが実体である。先にも述べたが鉄道事業がサービス向上を目指している中、事業の基盤である定時運用が絶対の使命であり、機器の故障による運用への影響は最小限に抑えねばならない。一方、機器を限界まで使用したいとのユーザ意向や環境対策との関連など検討すべき項目は多岐に渡るものと考えられる。 
 本調査専門委員会は機器の運転実績と余寿命の判定方法を研究し、予防保全に役立てることはもちろんのこと、最適な機器の更新時期を判定する基準を定めることを目的に、 
(1)鉄道用変電所における機器の種類と運用実績調査 
(2)運用実績と余寿命との相関関係 
(3)余寿命の判定手法 
(4)最新の保全・計測システム、予防保全・診断技術の調査 
を、具体的な調査検討項目として、当初2006年6月の活動開始を予定し設立された。
 その後、委員長都合で活動開始が半年遅れ、2006年12月から2008年11月まで、2年間に15回の委員会、3回の見学会を開催し、以下の章で述べる調査活動を行った。 審議の中で、人の問題も含め現場の問題は深いとの実感を強くした。
3章で述べるように、故障物理が明確ならば余寿命診断の技術は部分的に実用化レベルのものが育っていることも明らかになった。一方、モニタの技術は大手の新設備に導入されているが、故障が起きないとそのデータの具体的活用の知見の蓄積は困難であるため、現状の実績では、データを取得したことの意味、保守作業の合理的な計画や遂行に具体的にどのような形で生かされているかについて一般的知見をまとめるには至らなかった。3.3節で述べるようにライフサイクルコスト評価という考え方は広がりつつある。しかし、現状では現場での機器更新の考え方とは直接結びついていない。
4章で述べるとおり、事業者による話題提供と議論、現場の電気設備の見学、および様々な事業者に対するアンケートを実施し、保守の実態、機器の使用状況や寿命の考え方の現状を調査した。その結果、大手の事業者においては、技術陳腐化の観点から寿命よりも早い更新がある一方で、一般には想定寿命をこえて機器が使用されている事例も多いことがわかった。
事業者アンケートは、詳細な内容を含んでおり、それ自身が貴重なデータベースとしての価値が大きいと思われるが、頁数の限られた本報告書の中にそのすべてを納めることは不可能であるため、本報告書関連のホームページにファイルへのリンク示す形で、通じて電子的な形で別途情報公開することを検討している。

===本文===

5. まとめと今後の課題

 本委員会は,2006年7月から2008年6月の活動期間を予定し、設立の手続きを行ったが、諸事情により、2006年12月から2008年11月までの2年間に活動期間を変更した。活動期間中、15回の委員会、3回の設備見学会、3回の幹事会を通じ、十数名のメンバとその周辺の協力者の尽力により調査活動を進めてきた。その結果、機器の運転実績と余寿命の判定方法を研究し、予防保全に役立てるとともに、最適な機器の更新時期を判定する基準を定めるための基礎技術を調査するという所期の目的を達したので、予定どおり2008年11月をもって解散した。
 最適な更新時期の判断方法については調査対象が極めて膨大であり今回の委員会で全ての調査を行うことは不可能であったが、本委員会において新しい余寿命診断技術の調査及び実態調査を行った成果として、新しい余寿命診断方法を取り入れたシステムの開発及び導入例を見いだすことが出来た。これらの技術は、関連性が考えられる項目についてのデータを蓄積し、それらの相関性を明らかにしていくことで余寿命の正確な診断を行おうとするもので、今後の研究の継続と経験的なデータ蓄積を通じ、様々な応用の広がりが期待できると考えられる。
 しかし、現状で調査できる事例には限りがあり、長期の運転実績を通じて取得したデータと実際の機器に生じた不具合や寿命に関する情報の付き合わせが進み、具体的な相関性が明らかになるのは、今から数年後以降のこととなると考えられる。その時点を目途に新たに、本委員会と類似の目的意識を持った調査専門委員会を設置し、本委員会の調査を将来的に再開し継続をすることが適切と考えられる。

Tuesday, 16 April 2013

国際オレオレ詐欺に注意!

4/15 韓国の 友人がマニラで強盗にあったので救済のために金を送れというメールを受け、それにうかつに返事を書いてしまったため、メールのsignatureにある個人情報を国際メール詐欺集団に送ってしまったことになります。そこで、一部の方にこれまでお送りしておりました個人予定表へのリンクを変更しています。

また、しばらく、古関が海外出張で被害にあったなどの偽情報が送られる可能性もありますので、古関の知人の方々は、オレオレ詐欺に充分お気をつけください。よろしくお願いします。

Saturday, 13 April 2013

2013/04/18 大阪での講演「ICカード全国相互利用の完成に際し、今後の技術と事業に期待すること」に関して(2013/04/19追記)

 これは、4/18に大阪で行われた日本鉄道サイバネティクス協議会 出改札システム委員会 特別講演についての古関からの情報提供ページです。
講演資料の電子版をこちらで御入手ください。

(ファイルは暗号化されています。講演会場でお知らせしたPWを入力して開いてください。)

 4/18の拙い講演をご静聴いただきありがとうございました。

<言い間違えと資料誤記のお詫び>
 講演の中で、沖縄のモノレール「ゆいレール」を「ゆりかもめ」と言い間違えていたとのご指摘をいただきました。(実は、資料、スライドにも誤記がございました!)ご指摘のとおりです。誤りをお詫びし、ここに訂正させていただきます。


-------以下はスライドとほぼ同じ内容のレジュメです---------
「ICカード全国相互利用の完成(?)に際し、今後の技術と事業に期待すること」

2013/04/18 
東京大学大学院工学系研究科 電気系工学専攻 准教授 古関隆章 
takafumikoseki@ieee.org, http://www.takafumikoseki.blogspot.com/ 
スライドのコピーは上記から暗号化電子版を入手可能です。

---- 自己紹介(一般) 
リニアモータ研究
現在の仕事
 2010 LRT国際ワークショップ in Okinawa
 沖縄鉄軌道の将来的可能性? @日本地下鉄協会

----自己紹介:曽根先生とIC card
1992年 助手としての最初の仕事はRFID技術の調査 
        その後 香港 オクトパス調査
RTRIでの開発 田中氏, 後藤氏
曽根先生の IPASS構想 Intelligent Passenger ASSistance
  メモリ 非接触通信機能を持つ ICデバイス=>乗車券
  3つの重要機能
     自動運賃収受
     旅客個別案内
     リアルタイム需要把握

---自己紹介 スイス留学
1996年 ETH Zurich EasyRide
公共交通 共通料金 信用乗車? General-Abos Halbtax-Abos
 http://www.sbb.ch/abos-billette/abonnemente.html
EasyR!de 構想
 http://www.emmicroelectronic.com/products.asp?IdProduct=107

----はじめに
2013/3/23~ 全国相互利用サービスを実施する交通系ICカード
「Kitaca」(北海道旅客鉄道株式会社)
「PASMO」(株式会社パスモ)
「Suica」(東日本旅客鉄道株式会社)
「manaca(マナカ)(株式会社名古屋交通開発機構及び株式会社エムアイシー)
「TOICA」(東海旅客鉄道株式会社)
「PiTaPa」(株式会社スルッとKANSAI)
「ICOCA」(西日本旅客鉄道株式会社)
「はやかけん」(福岡市交通局)
「nimoca」(株式会社ニモカ)
「SUGOCA」(九州旅客鉄道株式会社)
おめでとうございます 
  3/20-23 電気学会全国大会@名古屋大学

----Web上で見る関心の高さ
日経新聞 全国4275駅を1枚で 交通系カード、相互利用始まる 2013/3/23 11:01
  http://www.nikkei.com/article/DGXNASDG2301B_T20C13A3CC0000/
J-Castニュース ICカード乗車券全国相互利用、23日からスタート
  http://www.j-cast.com/2013/03/23170844.html
Life hacker
   http://www.lifehacker.jp/2013/03/130322_ic_card_ok.html

E-Money Japan (利用者視点で全体を概観できる便利な情報源!)
 http://www.e-moneyjapan.com/


----ICカード全国相互利用の「ほぼ」完成
(1) エリアを越えた相互利用
(2) JR四国 沖縄県はいつ?
      ゆいレール 内閣府調査 那覇-名護 幹線
2013年 3月 19日 沖縄県庁企画部交通政策課主催のシンポジウム
「鉄軌道を含む新たな公共交通システムの導入に向けて」

----乗車券の歴史と運賃収受の自動化
1836年 エドモンソン券
 Newcastle and Carlisle Railwayの駅長だったトーマス・エドモンソンが考案(長さ3cm、幅5.75cm)
磁気券
1969年 近畿日本鉄道 学園前駅で「磁気乗車券+自動改札機」試験導入 (日本信号製)
1970年- 国鉄 「磁気乗車券+自動改札機」段階的導入
1985年 オレンジカード(国鉄)(プリペイドカード)
1988年 神奈川中バスカード (ストアドフェア・カード)
1991年 JR イオカード(ストアドフェア・チケット)
1992年  阪急電鉄 ラガールカード

ICカード
1997年9月香港 八達通 (Octopus card)
1997年10月 ユーバスカード (静岡県磐田市)
2001年11月~ 東京近郊区間(首都圏)424駅でサービス開始

出札口や自動券売機で乗車券購入の必要なし
事業者側にとって自動券売機の設置台数を減らせる
非接触型ICカードの場合 カードの挿入による機械トラブルを回避
 
乗車カードによってプレミアム(おまけ)、ポイントが付く
乗車カード利用者限定の乗り継ぎ割引制度も可能 (利用ログの活用)

読自動券売機での乗車券・料金券(特急券など)の購入
自動精算機での不足運賃の精算(乗り越し)なども可能

----Suicaの始まり
1991年~JR東日本の一部の区間から Felica システム
東京圏の相互乗り入れのネットワークへの拡張 
様々な技術的問題の解決 
        磁気券改札機を長期的にどう置換えるか?

----その後の広がり
2001年春 JR西日本とスルッとKANSAI協議会 ICカード導入と乗車券機能相互利用検討開始
2002年秋 JR東日本、「パスネット」発行の大手民鉄 ICカード導入と乗車券機能相互利用に燗する意見交換開始
(方針:バス会社を含む相互利用を2006年度から順次展開)
2003年11月 JR西日本近畿圏アーバンネットワークでのICOCA使用開始
2004年3月 (株)ICカード相互利用センター 設立
2004年8月 Suica ICOCA 双方の利用可能エリアでの乗車券機能相互利用サービスの開始
          PiTaPa 開始(阪急電鉄、京阪電車、能勢電鉄)

----その後の広がり
2006年1月 ICOCA PiTaPaの両方のカードの乗車券機能相互利用サービス開始 
2010年3月 SUGOCA nimoca はやかけん Suica 乗車券・電子マネー機能相互利用
2011年3月 SUGOCA ICOCA TOICA 乗車券・電子マネー機能相互利用開始
2011年3月 博多駅 小倉駅の新幹線乗り換え改札期 EX-IC 在来線ICカード IC乗継サービス開始
2012年4月 東海地区 TOICA Manaca 乗車券機能相互利用

---その後の広がり(国内 2013/03/23)
http://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%95%E3%82%A1%E3%82%A4%E3%83%AB:ICCard_Connection.svg

--- 海外の動向 
Octopus 香港 世界で最初に実用化した鉄道用非接触ICカード 1997.09-
   http://www.octopus.com.hk/home/tc/index.html

--- 海外の動向
MIFARE
世界的に採用されている非接触ICカードシステム
 http://www.mifare.net/applications/afc-tickets/
Calypso ヨーロッパの非接触交通用ICカードの協議会?
RATPに端を発する
http://www.calypsonet-asso.org/

--- 個別適用事例
Bilhete Único ブラジル サンパウロ  2004.05-  
   http://www.sptrans.com.br/bilhete_unico/sobre.aspx
Easy card アメリカ フロリダ 2009.01-
   http://www.tri-rail.com/EASY/
Elektronisk reisekort ノルウェイ オスロ 
   http://ruter.no/no/billetter/reisekortet/
Istanbulkart トルコ イスタンブール 2009.03-
   http://skart.iett.gov.tr/
LisboaViva ポルトガル リスボン 2004-
   http://www.otlis.com.pt/

---11-18 その後の広がり(海外動向)
Wikiにある List of smart cards
 http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_smart_cards

---19 関連国際規格
ISO/IEC 14443 Identification cards
-- Contactless integrated circuit cards --
ISO/IEC Joint Technical Committee 1 の Subcommittee 17
Working Group 8 にて策定
  ISO/IEC 14443-1:2008 Part 1: Physical characteristics[1]
  ISO/IEC 14443-2:2010 Part 2: Radio frequency power and signal interface[2]
  ISO/IEC 14443-3:2011 Part 3: Initialization and anticollision[3]
  ISO/IEC 14443-4:2008 Part 4: Transmission protocol[4]
Type A and Type B
 通信周波数 13.56 MHz
 ==> オーム 鉄道技術ポケットブック

適用事例
MIFARE cards
Calypso (electronic ticketing system)
iCLASS cards and tags by HID Global
ドイツの身分証明書
生体認証パスポート
高速道路料金徴収システム (PayPass, payWave, ExpressPay)

---電気学会における議論
ソフト的旅行時間短縮技術調査専門委員会(1997.06-1999.05) 委員長 古関
物理的高速化:限界に近づく
利用者視点: 乗車駅から目的駅までのトータルの時間削減が重要
 停車駅数 余裕時分 接続を考慮した列車ダイヤ設定
 乗車券発行システム 接続を考慮した駅設備 情報提供システム
 運行計画 運行管理 運転整理??

---電気学会における議論
ソフト的旅行時間短縮技術調査専門委員会(1997.06-1999.05)
4. 旅客との情報交換を通じての旅行時間短縮技術
4.1 公共交通分野における情報技術の現状
   プッシュホン予約 サイバーステーション(インターネット予約)
   情報技術応用を支えるメーカ技術
4.2 将来構想
   新しい列車予約方式
   ICカードの導入と旅客サービス
   携帯端末の普及とIPASS
6. 長期的検討課題
6.3 旅客輸送分野での情報技術
 券売機のみならず「ゲートレス鉄道利用」:電子マネー 運賃収受方式のあり方の革命
 旅客への個別案内 
 乗車時間の有効活用 給食サービス? 走るオフィス 理容室 休養室...
 駅を 日常生活サービスステーションへ 

---電気学会における議論
モバイル通信の公共交通サービスへの応用システム調査専門委員会(2001年7月~'03年6月)
モバイル通信, マルチメディア化/公共交通利用における恩恵
 携帯電話:交通案内 座席予約
 その先には何が?
交通事業者との個別通信
 きめ細かな情報サービス
 それらの嗜好に答える交通サービス
公共交通の料金徴収や情報案内

---電気学会における議論
モバイル通信の公共交通サービスへの応用システム調査専門委員会(2001年7月~'03年6月)
2.理想的な公共交通サービス実現のためにモバイル通信が果たす役割
 IPASS・サーバーレール両構想とモバイル通信技術
 モバイル通信において考慮すべき観点
4. 乗車券システムにおけるモバイル通信の実例
 磁気券乗車券時代の事例: パスネット バス共通カード 
               スルッとKANSAI 
 非接触ICカードを利用した乗車券の高機能化
  バスへの適用例(東急トランセ)
       近畿圏:JR西日本とスルッとKANSAI
    自動車等共同利用システム例(京都パブリックカーシステムの事例)

---電気学会における議論
モバイル通信の公共交通サービスへの応用システム調査専門委員会(2001年7月~'03年6月)
 高度なモバイル通信を用いた利便性の高いシステム
  携帯やインターネットを用いた予約システム: エキスプレス予約
  検札におけるモバイル通信の適用
   新幹線車内改札システム
   近畿日本鉄道の事例
   Easy Ride
5. 情報案内システムにおけるモバイル通信の例 
6. 需要把握におけるモバイル通信化の実例 
7. 理想的サービス実現に向けての諸課題検討

--- 行政?の議論
2001-'02年 第一次小泉内閣の頃 広く自由化を検討
国土交通省鉄道局 運賃研究会 
 Demand controlを運賃の行うことができるか?
買い物回数券 土休回数券
 ドラスティックに利きの良い運賃制度は技術的に可能か?
電車賃がタダになっても仕事で必要ならば職場にはでなければならない
運賃よりも、サテライト・オフィス、ICT活用の在宅勤務などが実効的になる政策を検討すべき
ICカードに緩い簡易化した料金体系やログによる精算システムを組み合わせれば時間別運賃は技術的は可能だが、罰金問題も含め、運賃制度を巡る社会システムの見直しが先決

---日本の特殊性
精算が複雑  になる理由
(1) 各事業者が独立の料金体系を持っていて独立性が高い。
(2) 都市交通と幹線交通の区別が明確でない。
(3) ネットワークも輸送需要も大きい。混雑度が高い。
(4) 正確に運賃徴収をする仕組みを徹底させる必要がある
<==> ペナルティなしで乗車区間を変えられる
        不正に対する罰金の割合が低い
欧州の都市交通(鉄道、LRT、バス、ケーブルカー、船舶)
 信用乗車方式?: チケットキャンセル方式
 都市交通事業者連合の共通運賃 ゾーン性

---ふたたび IPASS
1. 自動運賃収受
2. 旅客個別案内
3. リアルタイム旅客情報把握

---道具が変われば仕組みが変わる
 回数券も定期券もなくなる?
 囲い込みから共通化へ
 利用実績に基づく割引へ
  バスのポイント

---広域展開のコスト
北海道の小さな駅が改名したとき、何故福岡市交通局のシステムを福岡市が金をかけてなおす必要があるのか?
 ===> データベース実装技術での対応
   シンプル にしないと持続可能ではない?
お客様はわがまま

---ICTが安いのはベストエフォートだから
ベストエフォートではすまないこと: 安全とお金
 安全問題では「お客様は神様ではない」
 しかし、料金徴収に関わることはサービス提供者の全責任 
 (部分的には諦める?経済性と正当性)

---個別旅客案内
運行管理 運転整理とも関係
スマホ Android端末 と Wifiが急速に普及した社会 ICカードとは別の仕組み
情報提供もマルチパス 行政、事業者のみではない
3.11後の三鷹市Twitter 
デマによる混乱をどう防ぐか?
  鉄道事業者が情報提供の中核であり続ける気持ち
  できるだけオープンに

---旅客情報収集ネットとしてのIC カード
大都市交通センサス
 定期券と目視記録に基づくOD情報
 利用ログの積極的利用: ビジネスチャンス拡大
   乗客流の数値的把握の費用と精度が上がる
サービスの質的向上: 安全性と快適性 
   合理的な運転は省エネルギーの埋蔵金でもある
 ビッグ・データ データマイニング

---日本鉄道サイバネティクル協議会
サイバネティクス (Nobert Wiener)
 良く分からない?古い?
「出改札システムに関して、連絡運輸・相互利用に関するルール作り」

---Cyber-Physical Systems
アメリカの大ボラ吹きの研究予算獲得

---Cyber-Physical Systems
ヨーロッパの追い上げ
欧州のビッグデータ利活用とサイバーフィジカルシステムの研究開発・標準化動向の調査
(NICT欧州連携センター 2013年3月28日 調査報告書)
---Cyber-Physical Systems 中国 韓国
アメリカで活躍する中国系研究者
韓国 KAIST

---Cyber-Physical Systems 我が日本は?
紹介記事 http://itpro.nikkeibp.co.jp/article/COLUMN/20101115/354116/
喜連川教授インタビュー http://www.sbbit.jp/article/cont1/22970
NIIシンポジウム http://www.nii.ac.jp/event/workshops/cps2012/

---陽に語られていない鉄道システムでの展開
サイバーレール
知能列車

---Cyber-Physical Systems そもそも何?
情報ネットワークと実世界の融合
 IEEE  計算機のSociety と 制御システムのSociety
 (1) 広く分布されたセンサ ネットワーク
 (2) 数多く存在する アクチュエータ
 (3) これらをネットワークでつなぎ
 (4) 統合的制御を考えれば
すごいことができるはず?
上記の(1)(2)の前提は日本の鉄道ではすでに整っている

---鉄道をフィールドとしたCPSの世界に先駆けた実証
(3) これらをネットワークでつなぎ:
 会社間の縦割り
 組織間の縦割り の解消 
 風通しの良い情報流通

==> ICカード全国相互利用 のインフラと実績に基づく知見の蓄積は重要な基盤
しかし、未完成な部分も....

他のセンサ系の統合: 応荷重装置 駅監視カメラ 車両の位置・速度情報 き電系電圧・電流
判断の自動化

---鉄道をフィールドとしたCPS の世界に先駆けた実証
(4) 統合的制御を考えれば ==>  ビジネスチャンス拡大
 利用ログの積極的利用 運行計画 運行管理への反映 
  えきなか 輸送提供を基本とした総合的サービス

---おわりに
30年前の夢物語が現実のシステムに
安定した運用実績の中で知見の蓄積を
 しかし、真の全国相互利用にはあと一歩? 
技術者、研究者はここで歩みを止めない
Cybernetics から Cyber-Physical Sytemsへの展開

---Thank you very much
スライド電子版は古関ブログのこのページにて
 リンクはここ
 PWは I##########8
 




Sunday, 7 April 2013

総合科目人間環境一般「足からロケットまで---走る/飛ぶ/探る科学入門 (2013/07/30 改訂)



総合科目人間環境一般「足からロケットまで
---走る/飛ぶ/探る科学入門」

平成25年04月07日 
取りまとめ:工学部電気電子工学科 准教授  古関隆章 
(URL http://www.koseki.t.u-tokyo.ac.jp, 
e-mail: takafumikoseki AT ieee.org) 
Skype: takafumikoseki 
場所: 駒場キャンパス 121教室 金曜日5限(16:30-18:00)
科目コード 11929

===WHAT'S NEW===
7/30 サルブッチ先生の資料をアップロードしました。遅くなってすみません。
6/7: 講義日程表の一部☆を修正いたしました。期末レポート情報を更新しました。提出方法,提出期限に特にご注意ください!
6/28の橋本先生のスライドを前もってアップロードしました!
5/8: 5/1の講義の資料を入手可能としました。(閲覧には講義で示したPWが必要です。)
===============

  標記講義を、駒場キャンパスにて開講します。ものを動かすことに興味のある人は、目指す専門分野を問わず広くご参加くださりますよう願っております。大学の 講義では細かく見ればわからないところがたくさん出てきますが、それはむしろ当たり前のことです。わからないことがあったことを、いちいち気にする必要は ありません。大切と思われることを、必要に応じて自分で調べ、あるいは教員に積極的に質問し、わからぬことをわからぬままに放置せぬ努力を忘れねば大丈夫 です。
  人や物を効率良く運ぶことが、文明社会の成立に欠かせず、移動手段を提供する技術が、我々の生活の基本を支え、そして生活を楽し く豊かにするために大切です。実際、日常的な生活の中で、自動車や鉄道などの身近な交通は不可欠なものとなっていることを実感しているでしょう。人々は太古の昔から、速くて、快適で、便利な移動手段を求めてきました。近年は、これに加えて、安全性への意識も高まっており、環境への負担の少ない交通、高齢社 会への移行に伴い「交通弱者でも移動の自由が奪われない」バリアフリーに対応した交通など、移動手段の「質」に対する要求もさらに高いものとなっていま す。このような様々な要求に応える「運ぶ」営みのために、電気や情報の技術が貢献できることは多く、交通における電気・電子・情報技術の役割はますます大 きくなっています。本講義では、このような視点から、電気エネルギーおよび情報通信や計算機技術を積極的に用いて人や物を「うまく」運ぶ方法論を

   --電気自動車、ハイブリッド自動車
   --リニアモータ・磁気浮上超高速鉄道
   --電気鉄道など軌道系の交通システム
   --宇宙環境におけるロボットの移動技術
   --エネルギー問題から見た交通と、グローバル環境への影響

を例に、オムニバス形式で2-3時間程度ずつ解説をし、高校や教養学部で習う物理や数学の延長上にどのようにこれらの技術が構築されているかをできるだけわかりやすく具体的に解説するとともに、最新の研究動向を紹介します。
(この研究に興味を持つ受講者には希望により研究室の見学なども可能です。熱心な文系の学生も歓迎するが、基本的には高校の理系科目選択者程度の物理、数学の知識を前提とした講義内容とします。)

古関隆章(こせきたかふみ 准教授 工学部)以外の講師陣:
大崎博之(おおさきひろゆき 教授 工学部)
堀洋一(ほりよういち 教授 工学部)
藤本博志(ふじもとひろし 准教授 工学部)
居村 岳広 (助教 工学部)
+JAXA 宇宙科学研究所 および東日本旅客鉄道株式会社からのゲスト講師 計4名

---H25年度の講義スケジュール---
(各講義タイトルは概ね確定版ですが、今後も微修正の可能性はあります。4/7)

(01) 4/19 堀: リチウムイオン電池一辺倒でいいのか?電気自動車の「もう一つの未来」
   <=(講義全般の紹介と成績評価についての事務的連絡は堀教授が説明)
(02) 4/26 居村: ワイヤレス電力伝送の概説
(03) 5/01 古関: 電気機械エネルギー変換の原理と電気駆動
  5/1の講義のスライドはこちらでご覧ください。 (暗号化pdf 約1.9MB)
(04) 5/10 藤本: 電気自動車の運動制御
 5/10のスライドはこちらでご覧ください。(pdfの暗号化zip 約2.8MB)
(##) 5/17 五月祭準備日 (休講)
  本郷キャンパスの研究室の見学を推奨
(05) 5/24 宇宙研 久保田: 宇宙研の紹介,  宇宙の謎を探る,月惑星探査ロボット
(06) 5/31 大崎: 超電導技術と輸送の科学
(07) 6/07 古関: 電気車両駆動技術史;電気鉄道と電気自動車の類似点と相違

(08) 6/14 JR東日本 林屋講師(古関): 電気鉄道の環境性とそれを支える電力供給技術 I

☆(09) 6/21 宇宙研 坂井:  宇宙に挑む制御の技術
(10) 6/28 宇宙研 橋本: 映画「HAYABUSA はやぶさ」に見る電気電子技術
   橋本先生のスライドをこちらからご入手ください。(暗号化ファイル)
        橋本先生のメールアドレスは、hashimoto.tatsuakiあっとjaxa.jpです。
   (上記あっとを @にマニュアルで変えてください!)
(11) 7/05 Dr. Valerio Salvucci(古関): 人の腕や脚の動きに学ぶロボットの運動制御
サルブッチ先生のスライドはこちらから入手してください。
サルブッチ先生が見せたビデオをこちらからご入手ください。(470MBと大きいのでダウンロード時に注意! 解凍にはPWが必要です。)

(12*) 7/12 JR東日本 林屋講師(古関):  電気鉄道の環境性とそれを支える電力供給技術 II

(--) 7/16 予備日 あるいは休講


講義資料で電子ファイル配布があるものは、このページからDL可能なようにします。ファイルにはPWをつけアクセス制限をかけることがあります。

----------------------
重要:
本講義の成績評価の主たる部分は以下のレポートの評価結果に基づき行います。
レポートを、以下の要領でe-mailで提出してください。成績評価は、レポート採点結果と講義への出席回数を総合し、厳正に行います。

[1] 締め切り
2年生の履修者(高専編入生を含む):
1年生の履修者:  両者とも    2012/08/02 (Fri) 19:00 JST

[2] 提出先 pdfのe-mailの添付ファイルとして takafumikoseki@infoseek.jp あてに 

(古関から受け取り確認のメールを返しますので、その確認の連絡が2-3日以内に来ない場合には古関まで(別アドレス: takafumikoseki@ieee.org)確認のご連絡をお願いします。)

[3]提出に関する技術的注意と参考情報

着実かつ迅速な採点作業のための重要な技術的お願い:
e-mailの Subject: 欄を以下の形式で書いてください。
Ashirocket_Report_to_採点希望教員名: 学生証番号 提出者氏名
(例) Ashirocket_Report_to_KOSEKI: 240557d学生太郎 

同様に、レポート本文の添付ファイル名を

学生証番号_提出者氏名.pdf
(例) 240557d_GakuseiTaro.pdf
としてください。

ワープロなどは任意ですが、 フリーのlibreofficeなどを用いれば、数式を用いた文書もpdf化も含めすべて簡単に処理できます。(ちなみにこのページや教材の作成は、 OSすらWindows環境ではなく、Ubuntu上のソフトですべてを行っています。)
google docs、zohoなどを用いても図入りの文書作成とpdf化は可能です。(ただし、数式作成機能はありません。)
また、任意の文書ソフトからの pdf化もフリーのツールで可能です。
大きいファイル(数百 kB以上?)をメールに添付することは避けてください。そのような場合には http://box.raksul.com/ Dropbox などのフリーのアップローダをご利用ください。


[4] レポート課題
表紙に記載する項目
課題名:  (課題1. )  ○○○○
学生証番号: ○○○○    提出者氏名: ○○○○ とコメントを返すためのメールアドレス
関係講義テーマと採点希望教員: ○○○○ (末尾の参考資料から選択)
教員からのフィードバックを送るべきe-mailアドレス(夏休み期間でもアクセス可能なメールのアドレス) 
<==ただし、2年生は進振との関係で採点締切りの期限が非常に厳しく連絡の時間がないため、左記のご希望に関わらず即座に古関が採点を行います。

-----------------------------------------
課題1: 講義課題に関係するキーワードを選び、自分の興味のあるテーマを1つ設定し、それに関して、単なる調査ではなく必ず自分の意見を入れて、 A4 レポート用紙で、6ページ以内で論じてください。

キーワードの例
超電導技術と輸送の科学

エネルギー変換と電気駆動
電気車両駆動技術史
電気鉄道と電気自動車の類似点と相違
電気鉄道の環境性
電気鉄道における電力供給技術

宇宙と電気技術者
月惑星探査
電気で動く宇宙探査機
宇宙に挑む制御の技術
探査ロボット
二関節筋を用いた人の脚の運動とロボットの制御

電気自動車の未来
電気自動車とバッテリー技術
ワイヤレス電力伝送技術
電気自動車の運動制御

(調査・参考した資料については、末尾に参考文献リストを記載し明示してください。参考文献の上手な挙げ方も評価対象になりえます。)


課題2: 本講義の良かったところ悪かったところを忌憚なく御指摘ください。特に、来年度以降の講義の改善に役立つような、積極的批判、ご意見を期待しております。

(講義時間帯、講義の進め方、教室、話題の選択、成績評価の方法など、気づいたことは何でも遠慮なく指摘してください。教員に対して厳しいことを書いたから、成績評価が悪くなることはまったくありません。遠慮なく有用な意見を述べてください。) 
==> ただし、匿名性を持たせるため、このブログページへのコメントの形でご記入いただいても結構です!

電気電子工学科 学部3年生「電気機器学基礎」 (2013/07/08 改訂)


「電気機器学基礎」


電気機器学基礎の講義は、月曜日の 10:30-12:00@245号教室で行います。

===WHAT'S NEW===
7/08: パワーエレクトロニクス補足資料をアップロードしました。
6/10: 6/10の講義で黒板に書いた、同機器の電機子巻線および界磁の電流の向きを表す記号「・」と「×」が誤って逆に書かれていたとの指摘が講義後にありましたので、誤記をお詫びし訂正いたします。ノートの記載の修正をお願いします。
また、「なぜ、磁束の向きと電流ベクトルの向きが同じなのかがわからない」との質問がありました。これは、そのように書くことを皆の共通の約束とする、という意味で、向きの定義のしようがない電流に関して、磁束とコイル電流は比例するので、「あるコイルに電流を流すと発生する磁束の向きにそのコイルの電流ベクトルを書く」「電圧ベクトルは-dPhi/dtのため、それよりも90度遅れた方向に書く」という約束事を明示的に知っておくことが、教科書などのフェーザダイアグラムを詳細に見て理解するために必要なことです。

4/12: 7/15は海の日で休み、月曜振替日として5/7火曜日が当てられていることから講義日程表を一部書き換えました。

================
昨年度まで効果的であった講義のやり方を踏襲し、出席調査がわりの簡単なレポート課題を出題します。毎週このブログを良く見てください。

----本学期の講義予定----
回数 日 曜日 テーマ 内容

1) 2013/04/08 月 はじめに
電気-機械エネルギー変換、電気機器の種類と歴史、エレクトロニクスとパワー、電気機械エネルギー変換技術の社会的役割とその重要性、電気機器学の学問としての位置づけ

板書の訂正、補足
☆直流機自励式の巻線分類
 (1) 直巻機  series machine
 (2) 分巻機  shunt machine
 (3) 複巻機  compound machine, compound-wound machine 

★04/08のスライドをこちらからご入手ください。講義で示したPW付きです。(約5.4MB, 暗号化pdf)

---第1回目のレポート課題(4/15提出)---
他の動力発生方法と比較して、電気機械による動力発生の優れている点、劣っている点は何かを[1] 考え論じてください。そして、そのことと関係付けて、昨今の電気エネルギーに関する世の中の動きであなたが特に注目していることを挙げてください。

[2] 本講義への期待、要望があれば書いてください。

(A4レポート用紙半ページ程度で短く回答してください。レポートの最初に、学生証番号、氏名と提出日を明記してください。)

  ★講義レポートといえども「読み物として完結」している必要があります。したがって、
(1) 学生証番号/氏名
(2) 表題(講義レポートの場合には問題文の再掲でも良い)
(3) 内容(事実と意見コメントなどは明確に分けて書くのが良い)
(4) (必要に応じ)参考文献リスト、参考資料の出典
などの基本的事項が、たとえ短い報告書であっても形式的に明確に示すようにしてください。

--------------------------------------------------------------------------
2) 2013/04/15 月
電気機械の種類と分類、電気機械エネルギー変換の物理的基礎

4/22に提出をお願いする第2回目のレポート課題をこちらから御入手ください。

3) 2013/04/22 月
思考の上手な手抜き:磁気回路法によるモデリング
(変圧器の復習+電磁誘導における各種起電力)
午後の実験課題との関係: 変圧器と誘導機の等価回路と測定法

5/07に提出をお願いする第3回目のレポート課題をこちらから御入手ください。

4) 2013/05/07 火曜日(月曜振替)  
直流機: 直流電動機と発電機、同期機の特殊形としての直流機
他励直流機の結線と特性の比較 

5/13に提出をお願いする第4回目のレポート課題をこちらからご入手ください。
 なお、上記のレポートにおける三相同期機と関係して、三相巻線、三相対称交流で回転磁界(進行磁界)が何故できるかについて、教科書の記述pp.56-57に加え、下記の図もご参照ください。


5) 2013/05/13 月 
各種自励直流機の結線と特性の比較+直流機まとめ
(複巻電動機・発電機)

5/20に提出をお願いする第5回目のレポート課題をこちらからご入手ください。
(計算問題のため、教科書を参照しつつ時間をかけて基本的な特性を自分自身で理解すべく努めてください。この部分をきちんと理解することがこのあとの学習のために大切です。五月祭明けの提出で大変な人もいるかと思いますが、決して提出日の講義中の内職では追いつかないこと、くれぐれもご注意ください!)

6) 2013/05/20 月
直流機 補足説明: 
 速度制御と弱め界磁 
 直流機の過渡現象の制御モデル
誘導電動機I
   三相対称交流と回転磁界 誘導機の単相等価回路 
   変圧器と誘導電動機の関係
   誘導電動機の原理と等価回路(=T型、π型等価回路)

誘導機の等価回路導出法に関する詳細な数学的補足説明を、興味のある方はこちらでご覧ください。

5/27に提出をお願いする第6回目のレポート課題をこちらからご入手ください。

7) 2013/05/27 月  誘導電動機II
等価 回路に基づく特性計算 テブナンの定理とすべり--トルク特性
モデル同定のための測定法
誘導機の種類とエネルギーの流れ、円線図を用いた特性の表現
誘導機の始動法

6/3に提出をお願いする誘導機の等価回路の計算法に関する第7回目のレポート課題をこちらから御入手ください。

8) 2013/06/03 月 誘導機III
誘導機の制御
空間高潮波とゲルゲス現象などの諸注意、単相誘導機(小型誘導機)
三相巻線と進行磁界

6/10に提出をお願いする誘導機の特性計算や始動法に関する第8回目のレポート課題をこちらから御入手ください。

9) 2013/06/10 月 同期機 I : 三相巻線と同期発電機の原理

6/17に提出をお願いする、電力および三相巻線に関わる基本事項の復習に関する第9回目のレポート課題をこちらから御入手ください。

10) 2013/06/17 月
同期機II:構造と分類, 同期機の機能, 電機子反作用

☆6/24に提出をお願いする、同期発電機の基本事項復習に関する第10回目のレポート課題をこちらから御入手ください。

11) 2013/06/24 月 同期機 III  
特性のモデリング
測定法、 発電機と電力系統 

7/1に提出をお願いする、同期発電機の基本事項復習に関する第11回目のレポート課題をこちらから御入手ください。

12) 2013/07/01 月 同期機IV
同期電動機の種類とその特長、同期電動機: トルクの発生原理 V特性と同期調相機

☆7/8に提出をお願いする、同期電動機の基本事項復習に関する第12回目のレポート課題をこちらから御入手ください。

重要!   03-120723, 03-120458 の河原さん、上田さんには、第8回目、10回目、11回目のレポートの内容に関して、個別に確認したいことがあり、再三講義中に呼びかけたのですが、応答が無く、とても残念に思っております。今でも履修単位取得を希望される場合は、次回7/8の講義開始直前にお声がけください。


13) 2013/07/08 月 演習問題の復習
パワーエレクトロニクス入門 期末試験について:演習問題の復習
パワー半導体デバイス、信号処理とパワーのエレクトロニクスの相違、DC/DC, AC/DC, AC/AC, DC/AC変換, オンオフ機能を持たない素子と転流回路, 高調波問題と解析法,
オンオフ制御能力を持つ素子とPWM, ACモータのインバータによる可変速駆動, サーボモータ
+電気駆動制御と座標変換
制 御 同期機の原理と直流機の関係
エネルギー流れの理解、過渡現象の理解、
制御と電気機器の一般理論?

上記の補足プリントをこちらからご入手ください。(暗号化ファイル:初回の講義で記録していただいたPWつき/なお、初回スライドの中にもその記述がある。)

--)  7/15 「海の日」のため休み

------------------------------------
14) 2013/07/29 月 09:00-12:00 期末テスト@246教室
         自分で書いたA4の紙1枚持ち込み可能

以下の☆の数はあくまでも初心者向けという観点からの古関の個人的見解に基づくものです。

--- 本年度教科書指定---
仁田旦三・古関隆章:
 新・電気システム工学 電気機器学基礎 数理工学社 ISBN-978-4-901683-76-0 
  作業中で不完全ですが正誤表や演習問題の解答をここでご覧ください。


---推薦参考書----
<入門書として初学者に読みやすいもの>
☆☆☆☆「エレクトリックマシーン & パワーエレクトロニクス
エレクトリックマシーン&パワーエレクトロニクス編集委員会 編/森北出版(定価 2800円)
(専門性の高いレベルまでコンパクトにまとめられている。)
電気学会 多田隈他:「電気機器学基礎論」

☆☆☆☆☆:西方正司 基本を学ぶ電気機器 (オーム社 ISBN-978-4-274-21138-6)
(初学者に大変わかりやすく記述されている!)

☆☆☆藤田:「電気機器」 森北出版
(amazonでは5つ星がついています!)

<一般的なもの>
☆☆☆☆☆:「最新小型モータが一番わかる ~基本からACモータの活用まで~ (しくみ図解)」見城 尚志, 陳 正虎, 簡 明扶 著
出版社: 技術評論社 (2013/3/27), ISBN-10: 4774155845, ISBN-13: 978-4774155845

技術に興味のある人向けの一般的な解説書ですが、写真や図が具体的で、原理的な理解を深めるのに適していると思います。

☆☆☆:(株)日立製作所総合教育センタ技術研修所編
「小形モータの技術」 オーム社
メーカのエンジニア養成を目的に書かれていますのでわかりやすく実用的です。電気自動車や有限要素法による特性計算の話題までカバーしますので、基礎的な知識を広く身につける意味でお薦めです!

電気学会 「電気機械工学」「電動機制御工学」

☆仁田他: 「大学課程 電気機器(1)」 オーム社
(これは昨年まで準教科書として用いていた書籍です。現在、名誉教授の仁田丹三先生が、数理工学社から出版予定の教科書を執筆準備されています。)


<専門性の高いもの>
本ブログでも詳しく紹介した電磁気と制御の応用を統一的に解説した優れた参考書
(必ずしも電気機器学の伝統的な構成にそって記述されているものではありません。)
☆☆☆:坂本哲三 著 「電気機器の電気力学と制御」 森北出版

英語で基礎的なことが良く書かれている本(これは古関が大学院生の時に輪講のために購入したものですが、現在では入手が困難になっているようです。)