Sunday, 23 November 2008

制御工学第二 第2回演習問題

第1回目の演習の提出に引き続いて次の出題があるのはきついところもあると思いますが、状態空間法に基づく制御系設計の流れを知るために特に大切な、LQRおよび状態観測器に関する第2回の演習問題をここに出題します。12/16の講義の際にご提出ください。時不変LQRにおいては、評価関数における入力と状態変数の偏差に対する重みが、最終的な制御系設計にどのような役割を果たすか、という基本事項を典型的なケース設定で学び実感していただく問題になっています。状態観測器の問題は、極配置法による標準的なオブザーバゲイン設定問題であると同時に、多項式法(ケスラー標準形)と零次の外乱オブザーバという、モーションコントロールの実験で実用的に重要な手法を学ぶ例題になっています。

 実務における作業の流れを実感しながら、練習をしていただけるといいかと思います。

 

Monday, 10 November 2008

制御工学第二 第1回目の演習出題

先週お約束を第1回目の演習問題を出題します.[1]は毎年出題している問題で、やや手間がかかりますが、可制御性・可観測性の意味を、システム行列の対角化を通じて直感的に理解することをめざした重要な問題です。ぜひ自力で挑戦をし、状態空間法の「肝」を体得してください。提出は2週間後の11/25の講義の際にお願いします。