Sunday, 23 August 2009

3年生冬学期実験課題 No. 18 制御系設計と運動制御 (コントロールラボ担当 11/05改訂)

 堀教授および古関准教授が共同で担当する課題18では、電気―機械系の相互作用で生ずる運動制御を通じ、講義で学んだ制御理論、特に、フィードバック制御を、外乱の影響や機械的振動の抑制を体験することで実践的に学ぶ。そして、制御系設計法を実践的スキルとして体得することを目的とする。本課題の履修者は、動的な物理現象への技術者としての関わり方、制御理論の基礎的な考え方を身につけることができる。同時に、ロボット、工作機械や搬送装置などのための産業用ドライブ、車両駆動など、広い範囲の実務に臨む際の有力な武器となる技術的素養を、この経験を通じて体得することが期待される。

重要: 初日に自分の使用するノートPCを必ず演習会場に持ってきてください!

MATLAB, Simulinkの使用法については、たとえばこのページを見てください。
また、学生版を自分で購入する方は、このページから、あるいは大学生協などを通じて申し込みができると思います。フリーソフトSciLabの入手はこちらから。

 本実験課題は、前半、工学部2号館の下記の実験室
 41B実験室(10/5, 6, 8)
 414実験室(11/5, 9, 10) => 2号館12階123D1 古関研究室 (初日は414に迎えに行きます。)
 414実験室(11/19, 24, 26) => 2号館12階123D1 古関研究室 (初日は414に迎えに行きます。)
にてPCと制御系CADソフトを用いた、シミュレーションを通じた制御系CAD演習を、

   関連テキストをここから入手
(一般説明と前半3日間の制御系CAD演習テキスト暫定版へのリンク)

演習に必要なソフト情報とツールをここから入手(実験課題選択者限定 PWつき PW情報は初回にTAから開示

参考書としての堀教授執筆の制御工学の講義資料はここからご入手ください。(PWつきです。)

行い、後半3日間は、運動制御実験を行う。後半の実験は、履修者とティーチングアシスタント(TA)の協議により、


 (1)工学部3号館の地下実験室(電力実験室)で行う一軸ロボットアーム制御実験 
   (指導は堀教授および呉助教 堀研TA 小柳先生、バレリオ先生)

     関連テキストをここから入手

 (2)古関研究室で行う二慣性系の振動制御実験
 (指導は古関准教授および古関研TA 福正先生 杉本先生) 

    関連テキストをここから入手(10/18β版へのリンク)
    
    実験装置のマニュアルを
ここから入手  PWつき PW情報は初回にTAから開示)

の一つを選択する。
(古関研究室での実験についての補足:実験機を制御するためのPCには、PageCopyで取得した測定結果のグラフを加工するための画像ソフトJTrimと、レポートのために画像を含む簡単なログを記録するためにOpenOfficeをインストールしたので、活用して効率よくデータ生理を行ってほしい。実験用PCはネットに接続されていないため、自分のPCとのデータのやりとりのためにUSBスティックを用いる必要がある。)

 詳細な、演習課題及び試験装置などの説明は、上記のリンクを通じて、電子的に配布する。選択課題に応じて適宜ダウンロードし、予習および現場での作業に役立てて欲しい。事前に十分に理論的理解を深めておくことが、円滑に実験を進め効率良く多くを学ぶために重要である。

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