2007年4月16日月曜日

三相巻線のつくる起磁力分布を実際に描いてみると


電気機器基礎の第三回目で説明する、三層巻線に位相差を持つ電流を流すとどうして進行磁界(回転磁界)ができるのか?は、何度説明を聞いてもきっと納得がいかないと思うのですが、自分でグラフを書いてみると良くわかります。その一例をここに示します。

この例はMatlabを用いた作画になっていますが、フリーのツールや表計算ソフトを用いても簡単にできるでしょうし、もちろん、時間が多少かかって面倒ですが、紙と鉛筆と電卓で自分でグラフを実際に書いてみるのが一番有効な理解の助けとなることでしょう。

この図を見ると、U, V, Wのそれぞれの巻線は、場所は変わらず、一箇所で見たときの大きさが単純な正弦波で変化する空間分布が台形状の起磁力を発生しているだけなのに、同じような作用を持つ3つの巻線の作用を単純に足し合わせるのみで、ほぼ一定の大きさを持つ進行磁界ができることが良くわかるかと思います。この図では、各巻線は方形波状1/6周期ずつをしめるように巻かれているという単純な仮定をおいたのみですが、それでも総合的な起磁力は、正弦波に近い空間分布になっていることがわかります。実際の電気機械では、起磁力の空間分布をより正弦波に近づけるような工夫がなされています。


-------上の図を描かせるためのMatlabのコマンドリスト-----------
clear
omex=2.0; omey=1.0; % ration of x- and y- speed
% INPUT j: from 1 to 20!!

%-----x-direction
x= 1/60: 1/60: 2;
form1=[1 1 1 1 1 1 1 1 1 1];
form0=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
formu=[form1 form0 form0 -form1 form0 form0];
formv=[form0 form0 form1 form0 form0 -form1];
formw=[form0 -form1 form0 form0 form1 form0];

for j=1:5
time= pi/11 * (j-1);

% +++++++calculation of x direction
iu=sin(omex*time); iv=sin(omex*time-2/3*pi); iw=sin(omex*time+2/3*pi);

sinuu=iu*formu; sinuv=iv*formv; sinuw=iw*formw;
sinuex=iu*formu + iv*formv + iw*formw;
sinuu2=[sinuu sinuu];
sinuv2=[sinuv sinuv];
sinuw2=[sinuw sinuw];
sinuex2=[sinuex sinuex];

for ipos=1:120
mmfu(ipos)=sum(sinuu2(1:ipos));
mmfv(ipos)=sum(sinuv2(1:ipos));
mmfw(ipos)=sum(sinuw2(1:ipos));
mmfx(ipos)=sum(sinuex2(1:ipos));
end
mmfcu = sum(mmfu(1:60))/60;
mmfcv = sum(mmfv(1:60))/60;
mmfcw = sum(mmfw(1:60))/60;
mmfc = sum(mmfx(1:60))/60;
for ipos=1:120
mmfacu(ipos,j)=mmfu(ipos) - mmfcu;
mmfacv(ipos,j)=mmfv(ipos) - mmfcv;
mmfacw(ipos,j)=mmfw(ipos) - mmfcw;
mmfacx(ipos,j)=mmfx(ipos) - mmfc;
end
% +++++++++calculation of y direction
end
%-----------------
subplot(4,1,1)
h1=plot(x, mmfacu);
set(h1,'LineWidth',3)
xlabel('x in pole-pair length')
ylabel('u-m.m.f. ')
grid on
axis([0 2 -13 13])
%-----------------
subplot(4,1,2)
h2=plot(x, mmfacv);
set(h2,'LineWidth',3)
xlabel('x in pole-pair length')
ylabel('v-m.m.f. ')
axis([0 2 -13 13])
grid on
%-----------------
subplot(4,1,3)
h3=plot(x, mmfacw)
set(h3,'LineWidth',3);
xlabel('x in pole-pair length')
ylabel('w-m.m.f. ')
axis([0 2 -13 13])
grid on
%-----------------
subplot(4,1,4)
h4=plot(x, mmfacx);
set(h4,'LineWidth',3)
xlabel('x in pole-pair length')
ylabel('m.m.f. total')
axis([0 2 -13 13])
grid on

4/14 正田英介先生のOB会:飛熊会に出席しました


卒業研究から博士課程まで一貫してご指導をいただいた正田先生が古希を迎えられたことをお祝いすることも含め、2年に一度開催されている正田研究室のOB会飛熊会(会長:大場善次郎教授)が、昨週末に竹芝のホテルで開催されました。正田先生は東京理科大の研究室も閉じられましたが、今年度から新たに(財)鉄道総合技術研究所会長に就任され、新たなご活躍を始められています。東京大学での正田先生の最後の弟子=(御本人曰く!)永遠の下っ端の馬場旬平先生も、東京大学大学院工学系研究科電気工学専攻の准教授として、精力的な研究をされており、現在正田研の卒業生は、皆様、電気技術の中核を担う層として活躍されています。

次回の同会は、2年後の開催を目指して、横浜国立大学の河村篤男教授を実行委員長に私たち大学関係者を幹事グループとして準備を進める予定です。

電気機器学基礎 講義予定(4/16修正案)

本日4/16講義後の標記講義に関する情報を以下に掲載します。


----本学期の講義予定----

回数 日 曜日 テーマ 内容

1) 2007/04/09 月 はじめに
電気-機械エネルギー変換、電気機器の種類と歴史、エレクトロニクスとパワー、電気機械エネルギー変換技術の社会的役割とその重要性

2) 2007/04/16 月
電気機器学の学問としての位置づけ、電気機械の種類、(回転系を中心とした)古典力学と電磁気の復習、思考の手抜きの技術としての電気回路、フェーザ表示

3) 2007/04/23 月多相交流と進行磁界
多相交流、三相巻線と進行磁界、回転磁界の数学的表現方法、力とトルク、その物理的意味同期機の原理と直流機の関係

4) 2007/05/07 月 同期発電機I
同期発電機の原理、構造と電力システム、特性のモデリングと測定法、発電機の並行運転と電力系統

5) 2007/05/14 月 同期電動機II
トルクの発生原理、同期電動機の種類とその特長、v特性と同期調相機、永久磁石同期電動機とサーボ制御

6) 2007/05/21 月 誘導電動機I
誘導機の原理と特長、誘導機の構成、変圧器と誘導電動機

7) 2007/05/28 月 誘導電動機II
誘導電動機の原理と特性表現法(=T型、π型等価回路)、モデル同定のための測定法、円線図を用いた特性の表現

8) 2007/06/04 月 誘導電動機III
誘導機の種類とエネルギーの流れ、誘導機の可変速制御、空間高潮波とゲルゲス現象などの諸注意

9) 2007/06/11 月 直流機
直流電動機と発電機、直流機の種類と特性の比較

10) 2007/06/18 月 座標変換
エネルギー流れの理解、過渡現象の理解、制御と電気機器の一般理論?

11) 2007/06/25 月 パワーエレクトロニクス入門I
パワー素子、信号処理とパワーのエレクトロニクスの相違、DC/DC, AC/DC, AC/AC, DC/AC変換, 自己能力を持たない素子と転流回路、高調波問題と解析法

12) 2007/07/02 月 パワーエレクトロニクス入門II
自己消弧能力を持つ素子とPWM, ACモータのインバータによる可変速駆動, サーボモータ

13) 2007/07/09 月 電気駆動制御
制御工学との関係:定常現象と過渡現象、産業応用の話題(電機駆動とモーション制御)、
機器設計に伴う諸問題==>電磁界数値解析、

14 ) 2007/07/23 月 期末テスト

---推薦参考書----
仁田他: 大学課程 電気機器(1) オーム社

英語で基礎的なことが良く書かれている本
Fitzgerald/Kingsley/Umans: "Electric Machinery" International Student Edition, MacGrawHill

大変詳しい古典的名著(入手は困難)
K. Vogt: "Elektrische Maschinen ---Berechnung rotierender elektrischer Maschinen," VEB Verlag Tchnik Berlin (<<=これは東ドイツの出版社のため出版社が現在変わっている可能性が高い)

駒場講義 人間・環境一般 「電気駆動の魅力」 初回を終えて

本講義は、平成20年度夏学期、一部内容を大幅に見直し
「足からロケットまで---走る/飛ぶ/探る科学入門」
として、金曜5限の講義として、駒場キャンパスで開講予定です。乞御期待!
(平成19年11月)
初回は、4/13金曜日の5限に、テレビなどでも大きな話題になった小惑星イトカワの探査のプロジェクトに関して、わくわくするような体験をJAXA宇宙科学研究本部の橋本樹明教授にお話いただきました。聴講者の数が数人程度であったのはとても残念でした。この講義は途中からの参加も歓迎ですので、初回に出てくださった皆さんは、お友達にも紹介をしていただければありがたいです。

資料として配布した講義日程案の一部誤記を修正し、以下に公開しておきます。

連絡先:
 古関隆章 03-5841-6676 (教養学部教員コード 74075)


講義 人間・環境一般 「電気駆動の魅力」 11598
  場所 1222教室
 金曜日第5限(16:20-17:50)

(1) 4月13日:ガイダンス(古関), 橋本教授 
  宇宙研全体の御紹介とその中における電気工学者の活躍についての序論
   - 姿勢制御とフォーメーションフライト -

(2) 4月20日: 坂井准教授
  人工衛星における電気・制御工学の大事な役割
   惑星探査機は電気で動く

(3) 4月27日: 久保田准教授
   月惑星探査におけるロボット移動技術

(4) 5月4日:古関准教授
   電気機械エネルギー変換の基礎およびリニアモータ応用

(5) 5月18日: 古関准教授
   軌道交通システムにおける電気駆動技術の発展

(6) 6月1日: 生産技術研究所堀研究室の見学(引率 古関)

(7) 6月8日: 堀教授
   電気自動車とモーションコントロール 

(8) 6月15日 堀教授/オ助教/古関
   人に優しい機械とモーションコントロール:移動制約者の支援

(9) 6月22日: 大崎教授
   超電導技術の交通輸送システムへの応用I

(10) 6月29日: 大崎教授
   超電導技術の交通輸送システムへの応用II

(11) 7月6日: 藤井准教授
   エネルギーシステムにおける運輸部門

(12) 7月10日: 藤井准教授
   エネルギー、地球環境問題と電気自動車

(13) 7月13日 期末テスト

2007年4月9日月曜日

3年生夏学期講義 電気機器学基礎 @241講義室 月1010:-12:00について

本日4/9開講の標記講義に関する本日時点の情報を以下に掲載します。今後、PWの必要なファイルを公開する場合は、講義でお伝えしたPWを用いてください。

----本学期の講義予定----

回数 日 曜日 テーマ 内容

1) 2007/04/09 月 はじめに
電気-機械エネルギー変換、電気機器の種類と歴史、エレクトロニクスとパワー、電気機械エネルギー変換技術の社会的役割とその重要性

電気機器の種類については本日の説明が不十分だったため4/16に再度言及する。

2) 2007/04/16 月 多相交流と進行磁界
多相交流、三相巻線と進行磁界、回転磁界の数学的表現方法、力とトルク、その物理的意味同期機の原理と直流機の関係

3) 2007/04/23 月 同期発電機I
同期発電機の原理、構造と電力システム、特性のモデリングと測定法、発電機の並行運転と電力系統

4) 2007/05/07 月 同期電動機II
トルクの発生原理、同期電動機の種類とその特長、v特性と同期調相機、永久磁石同期電動機とサーボ制御

5) 2007/05/14 月 誘導電動機I
誘導機の原理と特長、誘導機の構成、変圧器と誘導電動機

6) 2007/05/21 月 誘導電動機II
誘導電動機の原理と特性表現法(=T型、π型等価回路)、モデル同定のための測定法、円線図を用いた特性の表現

7) 2007/05/28 月 誘導電動機III
誘導機の種類とエネルギーの流れ、誘導機の可変速制御、空間高潮波とゲルゲス現象などの諸注意

8) 2007/06/04 月 直流機
直流電動機と発電機、直流機の種類と特性の比較

9) 2007/06/11 月 座標変換
エネルギー流れの理解、過渡現象の理解、制御と電気機器の一般理論?

10) 2007/06/18 月 パワーエレクトロニクス入門I
パワー素子、信号処理とパワーのエレクトロニクスの相違、DC/DC, AC/DC, AC/AC, DC/AC変換, 自己能力を持たない素子と転流回路、高調波問題と解析法

11) 2007/06/25 月 パワーエレクトロニクス入門II
自己消弧能力を持つ素子とPWM, ACモータのインバータによる可変速駆動, サーボモータ

12) 2007/07/02 月 電気駆動制御

13) 2007/07/09 月 予備日
定常現象と過渡現象、設計に伴う問題、電磁界数値解析、制御工学との関係、応用からの話題(電機駆動とモーション制御)

14 ) 2007/07/23 月 期末テスト

---推薦参考書----
仁田他: 大学課程 電気機器(1) オーム社

英語で基礎的なことが良く書かれている本
Fitzgerald/Kingsley/Umans: "Electric Machinery" International Student Edition, MacGrawHill

大変詳しい古典的名著(入手は困難)
K. Vogt: "Elektrische Maschinen ---Berechnung rotierender elektrischer Maschinen," VEB Verlag Tchnik Berlin (<<=これは東ドイツの出版社のため出版社が現在変わっている可能性が高い)

そのほかの参考資料などは講義で紹介後、あらためてこのブログに掲載予定です。

2007年3月29日木曜日

家族とのひととき

本年度は、最初から体調を崩し、5月からは大病をして、いろんな人に迷惑をかけ、仕事もまともにできませんでした。しかし、このように何とか一命をとりとめ、制約はあるものの普通に暮らし、仕事も続けることができてよかったと思います。(体重も、退院時より7kgほど減らすことができています。)

先週末は春休みを1日だけいただいて、子供たちと一緒に海の見える場所に行きました。

子供たちも久しぶりに家族でそろって出かけたことがとてもうれしかったらしく、明るい笑顔を見せてくれました。病のため、仕事を減らさざるを得なかったことが、結果的には家族とともに過ごす時間を増やしてくれています。子供たちは足もたくましくなり、やや危なげな岩の上もどんどん歩けるようになりました。

新しい年度が、心機一転、前進のときとなるよう、そしてよき運を呼び込んできちんとした仕事が残せるよう努めたいと思います。

大学院生募集の資料

年度末のあわただしさに追われて、しばらく、ページの更新ができずにおりました。ようやく、今年度の成績処理などもほとんど終了し、卒業式などの年度末の行事も一通り終わって、今年度の卒業生が研究室を去るさびしい時を迎えています。

一方、町は桜の花の色が華やかで、新学期の準備の中、静かな中にもやはりあわただしく時が流れています。

冬学期の制御工学第二の試験の略解と講評は、近日中に公開するつもりですので、もうしばらくお待ちください。

新学期(平成19年度夏学期)には、新たに学部3年生の講義「電気機器学基礎」(月曜日2限)を担当する予定です。その、詳細は、またこのブログを用いて順次情報公開していきたいと考えています。

9月の大学院入試のための研究室の大学院生募集の資料を作成しましたので、ご覧ください。

  --Welcome to KOSEKI Lab.

2007年1月22日月曜日

制御工学第二第3回 演習出題

(1/21深夜のアナウンスを訂正します。:1月下旬の講義スケジュールに関して古関からの連絡が曖昧で申し訳ありませんでした。)

年末からしばらくブログの更新ができず失礼を致しました。(なかなか必要性がないと、諸事にとり紛れて作業ができないものですね。)

第3回の最後の演習問題をここに出題し ます。期末試験前で大変だと思いますが、試験勉強を兼ねてやってみてください。ディジタル制御の中でも実用性の高いディジタル再設計の基本的な計算練習 と、講義の中であまり時間をかけて説明することのできなかった非線形システムの古典的な解析法について自分でまとめてみるという課題です。
1/22はこれまで学んできたことがモーションコントロールの研究へどのような形で生かされているかという堀洋一教授 による特別講義です。1/29に再び古関が非線形制御の入門に関する話をして、理論的な基礎を 扱う通常の講義を終了します。2/5が期末テストになります。

期末テストの開始時にこのレポートを回収します。少し早めに教室に来ていただくことをお願いします。

2006年12月11日月曜日

12/11の講義を終えて

 先週、ご迷惑をおかけしましたが、その後火曜日から金曜日まで大学を休ませていただき、治療・休養に専念させていただきましたので、脚はすっかり良くなりました。
 本日の講義で、第2回目の演習問題に誤植があるとの指摘をいただきましたので修正いたしました。修正稿はこちらからダウンロードしてください。 
 今は、(古典的な)ディジタル制御についての解説をしていますが、特にサンプル時間と波形の関係、s平面とz平面における極の配置と応答の関係について直感的に理解しておくことが大切だと思います。この議論に関する、ディジタル系のシミュレーションの結果に基づく補足説明資料をここに載せておきますので、よく見ておいていただけるといいと思います。

2006年12月4日月曜日

12/04の講義で立ったり歩けなかったりしたこと

 午後の「制御CAD演習」の現場での詳しい指導をTAの鈴木君にお任せして、早退をさせていただき近所の整形外科で診察を受けました、足のレントゲン写真を撮った結果、骨には異常が無いことがわかりましたが、右足がかなり熱を持っていて腫れていました。結局はっきりした原因はわからないのですが、現在鼻血が大変出やすくなっているのと同様、脳梗塞の再発を防ぐために連続投与している血を固まらなくする薬「ワーファリン」を飲みつづけている間にはこのようなことがまま起こるという担当医の説明でした。すなわち、何らかの負荷で、足の毛細血管が損傷して小さな破れを生ずる場合、普通なら何のことなく治ってしまい特に症状が現れないものが、上記の薬のせいで内出血が止まらず、腫れあがってしまうこともあるのだそうです。(切れたのが脳の血管で無く足の血管でまだ良かったという感じです!)
 ということで、自分が思っている以上に今は体がぽんこつになっているということを思い知らされました。現在の症状の改善には湿布をして足に負担をかけぬよう心臓よりも腫れている足を高く保持したまま安静にして治癒を待つという方法が最も良いということでした。
 本日ご覧になってわかりますように、今は歩くことが難しい状態になってしまっていますので、明日火曜日は、特段のアポイントなど無いことを幸いに、大学を休ませていただき、自宅にて静かにします。
 以上、もともと抱えている脳梗塞(の治療)にかかわる問題の顕在化ですが、特に新たに心配する要素はないようですので、どうかご安心ください。講義も最後まで問題なく続けられると思っています。ご迷惑をおかけしてすみませんでした。
 

12/04制御工学第二の講義/制御CAD演習について

  昨日から急遽右足が不自由になってしまったため、きちんと立って板書をしながらの説明ができなくて十分意を尽くした講義にならず、申しわけありませんでした。
 本日、補足としてお話をした、オブザーバ一般の説明資料と分離定理については、先週のブログで見ていただくことをお願いしたこちらを、また、その中で話題になっているd軸q軸の制御に関して、わかりいにくいと感じたときには、永久磁石形同期電動機の駆動制御に関するこちらの資料(数年前の古関の科研費の報告書からの抜粋になっています。)をご覧ください。
 また、ディジタル制御に関する補足資料は、ここでご覧ください。ただし、これは書籍からの図面のコピーを含み、一般的な公開には著作権上の問題を含むため、講義履修者のみに見ていただくという意味で、ファイルを暗号化し講義中にお示ししたPWを付してあります。

<演習課題について>
 あと、本日講義の最後に質問に来てくださった方がいらっしゃりますが、2回目の演習の[1]の(1)、有限時間最適レギュレータの「リカッチ方程式をまじめに解く」部分は、この問題の場合、微分方程式が単純な1従属変数の変数分離法の一階微分方程式の形できれいに積分できますので、そのことを利用してごく素直に計算していただければ良いと思います。(2)でtを-∞といってしまうと、その物理的意味がわかりにくいかもしれませんので、より単純にt<<t_1と考えていただくのが良いかもしれません。(2)(3)は次の問題との連続性を意識した設問になっています。

<本日午後の制御CAD演習:古関早退>
 右足は講義中にも痛みが増してきていてちょっと深刻そうなので、午後の制御CAD演習は最初の説明後、現場の対応をTAの鈴木君にお願いして、病院に行くために早退をさせていただくつもりです。ご迷惑をおかけすることをあらかじめお詫び申し上げます。

2006年11月27日月曜日

メールの対応が遅いことのお詫びと近況報告(楊助教授を囲んで)


 先週は、ICEMSが長崎で開かれたこともあり、多くの関係者が日本を訪れました。古関自身も同会議の実行委員でありながら、この5月以来の病気のために、実質的な貢献が何も無いまま、会議当日も出席できずに、発表の代理を大学院生にお願いするという情けない状態でしたが、会議が成功裏に開催されたことをまずはお慶び申し上げます。
 本研究室の最初の博士課程修了者である楊中平君(現在北京交通大学助教授)はじめ、先週は多くの訪問者がお見えになりました。電磁環境の委員会で会場の連絡を間違えるなど、自分自身の余裕のなさも感じざるを得ない日々で、いろいろな記録の取りまとめやメールへの返信ができておりません。不手際をお詫び申し上げます。
 楊君を囲む会を週末に開き、研究室の卒業生が数人集まってくれました。それぞれが立派に社会に出て活躍している様子を聞かせてもらえるのは(自分自身がお酒を飲めないのが残念ではありますが、)何よりもうれしいことです。

制御工学第二: オブザーバと分離定理 (お詫びと12/4の予告)

本日の講義で、状態変数法の説明はすべておしまい、来週からは古典的なデジタル制御の説明に入るといいました。おおむねそれで良いのですが、本日オブザーバの話の中で、分離定理の説明をすることを忘れていたことに後で気づきました。12/4の講義では11/15のページにリンクしてあるオブザーバの説明資料(スライド)を用いて、講義の最初に分離定理の説明を短い時間で行いたいと思います。事前にこの資料に少し目を通しておいていただけると助かります。

制御工学第二 最適LQRのフィードバック則最適性の簡易証明

11/20の講義で概要を説明した、LQRのフィードバック則の最適性の簡易的な証明をここに掲載します。この証明が最適フィードバック則のみならず、評価関数の最小値も同時に与えていることに注意してください。また、あわせて、入力に対する重み R(t)を正定行列に限定したことの重要性も、実感できるかと思います。

2006年11月19日日曜日

制御工学第二 第2回演習プリント(12/18提出締切)12/11誤記修正!

最適レギュレータと、状態推定の練習問題である11/27 or 12/04 出題予定の第2回目の演習問題を、ここからダウンロードできるようにしておきます。
提出は12/18の講義開始時にお持ちいただくということにします。実験・演習など課題がいろいろあって大変な時期だと思いますが、頑張ってやってみてください。講義では直接扱わない最小次元オブザーバの簡単な設計練習も、ここで11/15にアップロードした資料などを参照しながら、試しに経験してみてください。(リンクを11/27にはりなおしました!また、既に演習を始めた人からの指摘により、[1]の誤植を12/11に訂正しています。)

2006年11月15日水曜日

制御工学第二 状態推定器(オブザーバ)および多項式法に関する説明資料

昨年の秋に、日本能率協会のモータ技術フォーラムおよび日本技術士会の講演会で話をした内容をもとに、講義用に状態推定器についての説明をまとめました。昨年の経験では、このスライドを講義の際に用いるのは、説明が速くなりすぎてあまり効果的ではなかったのですが、復習のための自習用資料としてはそれなりに良くまとまっていると自負していますので、昨年度と同じ配付資料になりますが、御参考までに、ここからダウンロードできるようにしておきます。皆さんの勉強のお役に立てば幸甚です。

<正誤表> (ご指摘をいただき次第、追加・更新します!)
[1] 6ページ 「付加トルク」  ==> 「負荷トルク TL

2006年11月13日月曜日

制御CAD演習 EA3 前半Gr最終レポート提出の期限

 現在演習を行っている前半グループの最終レポートは
 2007年1月10日(水曜日) 午後5時 @電気系事務室レポート提出用ポスト宛てに提出
を締め切りとします。
 履修者は、5, 6日目の課題プリントをベースにして、レポート作成に励んでください。
(個々の能力とやる気に応じて、自由課題を設定し検討を広げてくださることを歓迎します!)

制御工学第二講義予定(11/13修正版)

  制御工学第二の講義は10/30版の予定からさらに進行上の遅れを生じています。10/30修正・公開の予定表を再修正し、今後の予定をお 示しします。

 まずは、11/27のレポート提出よろしくお願いします。

---------------------------------------------------------------------------------

制御工学第二講義予定

(01) 10/02 序論:夏学期の復習、本講義の扱う内容と制御工学全般における位置づけ、参考書について

10/09 (休日)

(02) 10/16 状態空間におけるシステムの取扱(1): 状態変数と状態方程式の考え方

(03) 10/23 状態空間におけるシステムの取扱(2): 実現問題、ラプラス変換との関係

(04) 10/30 状態空間におけるシステムの取扱(3): 状態遷移行列、時間応答シミュレーション

(06) 11/06 状態空間におけるシステムの取扱(4): 線形系における安定性判別、可制御性と可観測性、状態フィードバック概論

(07) 11/13 状態空間におけるシステムの取扱(5)状態フィードバック、極配置法、演習出題、最適制御の考え方とLQRの意味

(08) 11/20 状態空間におけるシステムの取扱(6)最適制御、 状態推定、システム同定


(09) 11/27
ディジタル制御(1): 第1回演習課題提出、第2回演習課題出題、空間量子化と時間量子化、サンプル動作の数学的表現、サンプリングを含む系とZ変換

(10) 12/04 ディジタル制御(2): ディジタル系安定性判別、ディジタル系のアナログ近似、演習出題

(11) 12/11 ディジタル制御(3): 有限整定とデッドビート応答

(12) 12/18 状態推定法、ディジタル制御演習

(13) 01/15 非線形制御入門(1)

(14) 01/22 堀教授特別講義: 外乱オブザーバとロバスト制御の話

(15) 01/29 非線形制御入門(2)演習出題

( ) 02/05 期末テスト?


2006年11月8日水曜日

意図せぬ講義延長のお詫び

 本日午後の電気電子特別講義の司会を務めさせていただきましたが、その際、16:15までの講義時間を16:30までと思いこんでいて、本来の時間よりも講義を長引かせてしまいました。5限を取っていた方々には大変ご迷惑をお掛け致しました。ここに、お詫び申しあげます。
  来週の講義も古関が進行を担当させていただきますが、同じ間違いを繰り返さぬよう努めますのでよろしく御願いします。会社の経験に基づく非常勤講師の先生の示唆に富むお話ですので、積極的に質問をして、貴重な機会を生かして欲しいと思います。

自分の名前をYahooで検索したら...

 講義での活用を考えるとき、このページへのアクセスが容易であることも大事だと思って、自分の名前でyahooで検索をかけてみましたが、まだ上位にはこのページは出てきません。yahoo上の古関の旧HP、および研究室の公式HPからは容易にたどれますので実質的な問題はないかと思っています。
 自分の名前で検索をかけたら、数年前に教養学部で行っていた物理学の講義に対する学生による非公式評価が出てきて、驚きました。恐ろしい時代になったものです。黒板の字が汚いと書かれていたので気をつけようと思いますが、まあ、字の汚いのは直らないでしょうね。