2006年12月11日月曜日

12/11の講義を終えて

 先週、ご迷惑をおかけしましたが、その後火曜日から金曜日まで大学を休ませていただき、治療・休養に専念させていただきましたので、脚はすっかり良くなりました。
 本日の講義で、第2回目の演習問題に誤植があるとの指摘をいただきましたので修正いたしました。修正稿はこちらからダウンロードしてください。 
 今は、(古典的な)ディジタル制御についての解説をしていますが、特にサンプル時間と波形の関係、s平面とz平面における極の配置と応答の関係について直感的に理解しておくことが大切だと思います。この議論に関する、ディジタル系のシミュレーションの結果に基づく補足説明資料をここに載せておきますので、よく見ておいていただけるといいと思います。

2006年12月4日月曜日

12/04の講義で立ったり歩けなかったりしたこと

 午後の「制御CAD演習」の現場での詳しい指導をTAの鈴木君にお任せして、早退をさせていただき近所の整形外科で診察を受けました、足のレントゲン写真を撮った結果、骨には異常が無いことがわかりましたが、右足がかなり熱を持っていて腫れていました。結局はっきりした原因はわからないのですが、現在鼻血が大変出やすくなっているのと同様、脳梗塞の再発を防ぐために連続投与している血を固まらなくする薬「ワーファリン」を飲みつづけている間にはこのようなことがまま起こるという担当医の説明でした。すなわち、何らかの負荷で、足の毛細血管が損傷して小さな破れを生ずる場合、普通なら何のことなく治ってしまい特に症状が現れないものが、上記の薬のせいで内出血が止まらず、腫れあがってしまうこともあるのだそうです。(切れたのが脳の血管で無く足の血管でまだ良かったという感じです!)
 ということで、自分が思っている以上に今は体がぽんこつになっているということを思い知らされました。現在の症状の改善には湿布をして足に負担をかけぬよう心臓よりも腫れている足を高く保持したまま安静にして治癒を待つという方法が最も良いということでした。
 本日ご覧になってわかりますように、今は歩くことが難しい状態になってしまっていますので、明日火曜日は、特段のアポイントなど無いことを幸いに、大学を休ませていただき、自宅にて静かにします。
 以上、もともと抱えている脳梗塞(の治療)にかかわる問題の顕在化ですが、特に新たに心配する要素はないようですので、どうかご安心ください。講義も最後まで問題なく続けられると思っています。ご迷惑をおかけしてすみませんでした。
 

12/04制御工学第二の講義/制御CAD演習について

  昨日から急遽右足が不自由になってしまったため、きちんと立って板書をしながらの説明ができなくて十分意を尽くした講義にならず、申しわけありませんでした。
 本日、補足としてお話をした、オブザーバ一般の説明資料と分離定理については、先週のブログで見ていただくことをお願いしたこちらを、また、その中で話題になっているd軸q軸の制御に関して、わかりいにくいと感じたときには、永久磁石形同期電動機の駆動制御に関するこちらの資料(数年前の古関の科研費の報告書からの抜粋になっています。)をご覧ください。
 また、ディジタル制御に関する補足資料は、ここでご覧ください。ただし、これは書籍からの図面のコピーを含み、一般的な公開には著作権上の問題を含むため、講義履修者のみに見ていただくという意味で、ファイルを暗号化し講義中にお示ししたPWを付してあります。

<演習課題について>
 あと、本日講義の最後に質問に来てくださった方がいらっしゃりますが、2回目の演習の[1]の(1)、有限時間最適レギュレータの「リカッチ方程式をまじめに解く」部分は、この問題の場合、微分方程式が単純な1従属変数の変数分離法の一階微分方程式の形できれいに積分できますので、そのことを利用してごく素直に計算していただければ良いと思います。(2)でtを-∞といってしまうと、その物理的意味がわかりにくいかもしれませんので、より単純にt<<t_1と考えていただくのが良いかもしれません。(2)(3)は次の問題との連続性を意識した設問になっています。

<本日午後の制御CAD演習:古関早退>
 右足は講義中にも痛みが増してきていてちょっと深刻そうなので、午後の制御CAD演習は最初の説明後、現場の対応をTAの鈴木君にお願いして、病院に行くために早退をさせていただくつもりです。ご迷惑をおかけすることをあらかじめお詫び申し上げます。