熊本先生のご来訪と、新しい著書

京都大学名誉教授の熊本先生がお見舞いがてら、二関節筋モデルに関する最新の研究成果をまとめた「ヒューマノイド工学：生物進化から学ぶ２関節筋ロボット機構」という新しい著書を持って研究室に来てくださりました。堀研出身の畠博士も、編集幹事としてなかなか良い仕事をしたものと思いました。

現在実験機が故障中ですが、修士２年生の福正君が設計し、日立研究所金博士、信越化学の青山氏のご協力を得て製作したHalbach永久磁石形空心リニアアクチュエータに関する検討状況を、福正君に説明してもらいました。このアクチュエータが、本当に人工の２関節筋として、ロボットの駆動制御に応用できる日を目標に、研究を進めていきたいと思います。まずは「ヒューマノイド工学：生物進化から学ぶ２関節筋ロボット機構」をよく読んで、基礎的な理論をきちんと自分のものにせねばなりません。