12/04制御工学第二の講義／制御CAD演習について

　 昨日から急遽右足が不自由になってしまったため、きちんと立って板書をしながらの説明ができなくて十分意を尽くした講義にならず、申しわけありませんでした。
　本日、補足としてお話をした、オブザーバ一般の説明資料と分離定理については、先週のブログで見ていただくことをお願いしたこちらを、また、その中で話題になっているd軸q軸の制御に関して、わかりいにくいと感じたときには、永久磁石形同期電動機の駆動制御に関するこちらの資料（数年前の古関の科研費の報告書からの抜粋になっています。）をご覧ください。
　また、ディジタル制御に関する補足資料は、ここでご覧ください。ただし、これは書籍からの図面のコピーを含み、一般的な公開には著作権上の問題を含むため、講義履修者のみに見ていただくという意味で、ファイルを暗号化し講義中にお示ししたPWを付してあります。

＜演習課題について＞
　あと、本日講義の最後に質問に来てくださった方がいらっしゃりますが、２回目の演習の[1]の(1)、有限時間最適レギュレータの「リカッチ方程式をまじめに解く」部分は、この問題の場合、微分方程式が単純な１従属変数の変数分離法の一階微分方程式の形できれいに積分できますので、そのことを利用してごく素直に計算していただければ良いと思います。(2)でtを－∞といってしまうと、その物理的意味がわかりにくいかもしれませんので、より単純にt<<t_1と考えていただくのが良いかもしれません。(2)(3)は次の問題との連続性を意識した設問になっています。

＜本日午後の制御CAD演習：古関早退＞
　右足は講義中にも痛みが増してきていてちょっと深刻そうなので、午後の制御CAD演習は最初の説明後、現場の対応をTAの鈴木君にお願いして、病院に行くために早退をさせていただくつもりです。ご迷惑をおかけすることをあらかじめお詫び申し上げます。