制御工学第II
月曜日第1限 08:30-10:15 242教室
古関隆章・堀 洋一
Ext. 26676, takafumikoseki ＠ ieee.org
本年度は古関が11/26から01/06までの間、日本に不在のため、例年よりも少し少ない講義回数での計画となりますこと、お赦しください。
What's new：
17/08/22 初稿アップロードしました。17/09/24 リンクの加筆など微修正。
17/10/26 この講義と直接の関連はないのですが、実験課題19の制御・CAD演習の第１期の提出レポートへのフィードバックコメントを、ここに記載しましたので、今後のレポート提出あるいは皆さんの制御の勉強のためにご参照ください。
17/12/05 第2回目の演習問題をアップロードしました。
18/01/14 第２回目の演習問題の誤植を修正し、第３回めの演習問題をアップロードしました。
---1. 制御工学第二講義予定 ---
（9/25の講義は、古関の都合で09:45に終了いたします。）
(02) 10/02(Mon) 状態空間におけるシステムの取扱(2)： 状態変数と（線形システムの）状態方程式ＩＩ, 実現問題
(03) 10/16(Mon) 状態空間におけるシステムの取扱(3)： 状態遷移行列の導出と性質
10/23の講義は台風のため休講としました。
これに伴い、どこかで補講の可能性を探ります。(12/4?)
(04) 10/30(Mon) 状態空間におけるシステムの取扱(4)：
状態遷移行列と時間応答シミュレーション、可制御性と可観測性
状態FB制御系の設計の考え方： 最適制御、LQR入門
☆第1回演習問題をここから入手し、11/20の講義時に提出してください。
状態FB制御系の設計の考え方： LQR, LQRの解の最適性の証明
極配置法＜＝多項式法と最適制御（LQR）における評価関数の直感的理解について
(06) 11/13(Mon) 一次元 時不変 線形系のリカッチ方程式と最適制御の例題 状態推定の基礎指令値追従形制御への拡大系の構成（状態FBの補足事項）
(--) 11/15 (Wed) 再度休講にします
状態推定と定常カルマンフィルタ
11/26-01/06 古関は日本を離れます。
☆(08) 11/27(Mon)
(藤本先生特別講義 最高精度を求める制御技術の研究)
(09) 12/04(Mon) スイスからのオンライン補講試行（古関）
ディジタル制御(1): 空間量子化と時間量子化サンプリング動作の数学的表現、サンプリングを含む系の取扱とZ変換
（初めての試みのため、うまくいくかどうか自信がないのですが、）それぞれのPCから以下のリンクあてに接続願います。登録時に、学生証番号、名前を登録してみてください。
よろしくお願いします。
この講義で用いる資料を左記のリンクでご入手ください。（2017/11/25更新）
オンライン講義へのご参加ありがとうございました！
☆第２回演習問題をここから入手し、1/15の講義時に提出してください。
非線形制御入門 (堀)
☆(11) 12/18(Mon)
居村先生特別講義： 非接触電力伝送とその制御技術
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(12) 01/15(Mon)
ディジタル制御(2): サンプリングを含む系の取扱とZ変換(続)、ディジタル系安定性判別、標本化定理とエイリアス現象 sとzの関係
デジタル再設計
☆第3回演習問題をここから入手し 1/29 期末テストの時に提出してください。
08:30-11:30 期末テスト@242 ＋講義アンケート
（好きなことを書いたA4の紙１枚を持ち込み可とします。）
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制御工学第一の内容（復習）
１．序論１．１ 制御工学とは何か
１．２ 制御システムの例，分類
１．３ 閉ループ制御と開ループ制御
１．４ 制御工学の歴史
２．システム動特性の表現
２．１ 信号伝達と状態遷移
２．２ 動作点まわりの線形化
２．３ 線形システムの表現
（２．４ ラプラス変換法の基礎）
２．５ ブロック図とその合成
２．６ 特性の計測法
３．制御システムの安定性
３．１ 線形システムの安定性
３．２ ラウスの安定判別法
３．３ ナイキストの安定判別法
３．４ フィードバック系の安定度指標
４．フィードバック制御系の基本特性
４．１ 入力追従特性と外乱抑圧特性
４．２ 定常誤差と誤差係数
４．３ ２次系の過渡応答
４．４ ２次系の周波数応答
４．５ 高次系の代表根
５．線形フィードバック系の補償
５．１ フィードバック制御系設計の基本指針
５．２ 直列補償とフィードバック補償
５．３ ニコルズ線図を用いた制御系設計
５．４ 根軌跡を用いた制御系設計
５．５ 直列補償とPID調節計
５．６ フィードバック補償
制御工学第二から制御工学第一への移行
古典的制御の復習と状態空間法との関係（フィードバック制御と多項式法など）
状態空間におけるシステム序論：連続量と離散量
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2. 教科書・参考書
新： 制御理論の基礎 昭晃堂 （これは生協などで購入可能と思われる。）（堀・大西： 応用制御工学 丸善
ただし、この本は現在書店で入手できない。図書室にはあるはず。履修者の皆様の学修の便のため、堀教授にお願いし、制御工学第一のときと同様に原稿のpdf版をいただいているので、こちらのリンクからご入手ください（講義初回で示したPW付）。
いずれにしても、上記は教科書指定ではなく、推薦参考書なので、授業では該当ページを示すのみで板書の内容と一対一の対応にはなっていない。主として、自宅 学習や演習問題を解く際の参考として活用してほしい。具体的にはいろいろと探してみて自分に合うと思う本を買って学ぶのが良い。
平井・羽根田・北村： システム制御工学 森北出版
金原・黒須： ディジタル制御入門 日刊工業新聞社
小郷・美多： システム制御理論入門 実教出版社
前田・杉江： アドバンスト制御のためのシステム制御理論 システム制御情報学会編 朝倉書店
正田： 制御工学 培風館
MATLAB: SimuLink, Control tool boxなど
計測制御学会誌、電気学会雑誌、論文誌など
3. 授業の受け方
式を自分で追ってみる-------演習問題。学生実験課題19で体験する演習のように、Octave, Scilabなどを用いたシミュレーションもできると良い。
（このブログの並びにある実験課題19の解説を参照されたい。）
演習問題のレポートをすべて期限内に提出することを、期末試験を受ける条件とする。
A4の方眼紙をノートとせよ: 授業は基本的に板書を中心に行う。
色鉛筆を用意する-------作図の理解に便利。
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位相面軌跡と記述関数法を堀教授が12月に丁寧に解説してくれるが、非線形制御の解説は一般に手薄になりがち。参考書の相当部分を自主的に読んで自分でも実務的な手法を学ぶべく努めてほしい。
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